A hagyomány szerint az utolsó eturszk uralkodót, Tarquinius Superbust 510-ben egyszerien kizárták a városból. Az addigi hatalmi rendet, mely a senatus és a populus bizonyos közreműködése mellett a rex uralmán alapult, felváltotta a res publica, modern kifejezéssel a köztársaság, bár a rómaiak nem annyira államformát, mint inkább az ügyek közös intézését értették e kifejezés alatt.

Rómában a királynak addig hármas feladata volt: ő volt a legfőbb közvetítő az istenek és a nép között, azaz a korai királyságoknak megfelelően államának legfőbb papja; ő volt az állam haderejének főparancsnoka, valamint a nép legfőbb bírája.
A törvényhozás valószínileg nem tartozott kifejezetten a hatáskörébe, hiszen az ún. királykori törvények, Romulus vagy Servius Tullius törvényei valószínileg csak antedatálásai bizonyos köztársaságkori szabályoknak. Ha volt is törvényhozás a korai időkben, az az ún. primitív ”katonai demokráciák” mintájára a vének tanácsa – Rómában a senatus (senex = vén, öreg) –, illetve magának a népnek, a populusnak a közreműködésével, talán a már létező comitia curiatán történhetett.

A királyság bukása után a rómaiak szemében túlzott hatalomkoncentrációt – azaz a papi, a hadvezéri (így, tyrannisztikus kormányzás és erős ”testőrség” esetén hatalmi végrehajtói) és bírói hatalmat szét kellett választani. Vagyis a hatalommegosztás nem a montesquieui vonalak mentén alakult ki, mégis egy olyan hatalmi egyensúlyt teremtett, ahol a különböző tényezők biztos kormányzásra adtak lehetőséget.
A király papi szerepét a rex sacrorum látta el (az egyetlen olyan tisztség a köztársaság idején, melynél alkalmazták a rex kifejezést), de ezt szigorúan elválasztották az egyéb papi collegiumok politikai szerepétől. A rex sacrorum ezután teljes mértékben el lett zárva bármiféle politikai szerepvállalástól, pedig a papság többi része aktív és igen fontos szerepet kapott a római állami létben.

Ami a másik két tisztséget illeti, eleinte Rómát valószínileg a három tribusonként, évente választott praetor (praeitor; elöljáró) irányította, melyek közül egyet, a praetor maximust, kiemeltek, azonban az ő szerepét hamarosan a consul vette át. Ettől fogva a consul az állami élet legfőbb irányítója, és egyben a hadsereg főparancsnoka. 367-től collega minorként mellette állt a praetor, majd 242-ben, a praetor peregrinus tisztségének bevezetésével, így e tisztség megkettőzésével véglegesült az imperiummal rendelkező magistratusok köre: 2 consul az állam (és a hadsereg) élén, 2 praetor pedig az igazságszolgáltatás élén.

A res publica késő köztársaságkorra kialakuló szervezete tehát alapvetően három tényezőn nyugodott. A magistratusokon, a senatuson és a populus különböző népgyűlésein. Ezt Polybios a monarchikus, arisztokratikus és demokratikus hatalmi formák egészséges összefonódásának látta.