Az írásos források szerint kisebb helyőrségek vigyázták a scordiscusok területét is. A Carnuntum felé vezető borostyánút mentén Zalalövőnél tártak fel egy Tiberius - Claudius kori tábort, ami az I. század végéig volt használatban. Korai táborra utaló faépítményeket ismerünk még Aquae Iasae területéről is.
Az I. századi legio táborokról nem sokat tudunk. A legkorábbi legiotábort Pannonia területén a pannon-dalmata lázadás leverését követően Poetovioban hozták létre, ahol az I. század végéig állomásozott alakulat. Biztosan állomásozott csapat Emona tágabb körzetében, táborának helyét azonban eddig nem sikerült pontosan lokalizálni.
További táborok feltételezhetők a korai időkből Sisciában és Mursában. Carnuntumban feltártak egy Claudius kori palánkszerkezetű erődöt, Aquincumból pedig a Domitianus kori tábor helyét és külső védműveit ismerjük.
A Flavius-kor előtt csak az Italiát a Dunával sugarasan összekötő utak végpontjain állomásozott helyőrség. A Poetovioból Aquincumba vezető diagonális út mentén Gorsiumból ismerünk egy Claudius kori földtábort, amelyet a II. század elején számoltak fel. Tiberius uralkodásának végén, Claudius uralkodásának elején épült ki az állandó legiotábor Carnuntumban, nem sokkal későbbi időre tehetjük Arrabona megszállását, ami stratégiai szempontból fontos helyen feküdt.
Ugyanebben az időben került az első lovas egység Aquincumba, amelynek táborát a későbbi legio tábortól jóval délebbre helyezték el. Brigetióba az I. század közepe táján került az első lovas alakulat, a korai auxiliáris palánktábor a legio tábortól keletre került elő. Vespasianus idején épülhetett ki az albertfalvai tábor.
A Flaviusok idején nagyjából állandósuló limes erődök sok esetben nem esnek egybe a korábbi táborok helyével. Flavius kori periódust sikerült meghatározni Klosterneuburgban, Vindobonában, Carnuntum mellett Petronellben, Solvában, Cirpiben, Aquincumban a legiotábor és a korai ala-tábor közt, Albertfalván, Camponában, Vetus Salinában, Intercisában a későbbi tábortól délre. A dunai limes táborláncának kiépítése Traianus korában fejeződött be, az ekkor épített táborok helye ezután már nem sokat változott.
Ebből az időből való Quadrata, Ad Statuas, Azaum, Ulcisia Castra, Matrica és Vetus Salina tábora. A limes vonalán létrehozott táborok megépítése Vespasianus idejében kezdődött és Hadrianus koráig tartott. Hadrianus koránál később épült tábort nem ismerünk. Újabb erődök létrehozására a dunai limesen csak a késő-római időkben került újra sor.
Mind a Flavius korban, mind a Traianus korában emelt táborok palánkszerkezetűek, cölöpsorokkal, fagerendákkal biztosított sánccal, előttük egy vagy két árokkal. A belső épültek nagy része talpgerendás fabarakk lehetett. Ezek a táborok a későbbi kőtáboroknál általában valamivel kisebbek, azoknak a falát többnyire a palánktábor fossájába alapozták.
Az I-II. század fordulóján a Duna mellé helyezett legiók táborait már kőből építették ki, és ekkor építették át a carnuntumi föld-fa tábort is. A brigetiói legiotábor megépítését 97-101 közé teszi a kutatás.
A Duna parton feltárt építmények talán a classis Flavia Pannonica kikötőjéhez tartoztak. Aquincum Domitianus- Traianus kori első legiotábora a Duna-parton álló, palánk szerkezetű erőd volt. Ettől délebbre épült ki a Traianus- Hadrianus korban a második, már kőből épült tábor, ami a III. századig volt használatban.
A limes-mentén állomásozó segédcsapatok palánktáborainak kőbe való átépítése több lépésben történt. A II. század elején épül át kőbe a solvai, ulcisia castrai, albertfalvai, camponai tábor. A legtöbb limestábort azonban az Antoninus korban építették át. Ezek közé tartoznak Azaum, Vetus Salina, Quadrata, Ad Statuas és Intercisa palánktáborai.
A markomann háborúk pusztításai újjáépítéseket, javításokat tettek szükségessé, az erődök egy részét ekkor építették át kőbe. A II. század végére a dunai limes mentén végig kőtáborok álltak paralelogramma alakú, belső saroktoronnyal biztosított tábortípus a késő-római időkig népszerű volt, csak ekkor hajtottak végre rajtuk nagyobb átépítéseket.
Diocletianus korában egy új erődtípus jelent meg Pannoniában, amelynek általános jellemzője, hogy többnyire magaslatokon építették, hogy minél nehezebben lehessen megközelíteni, alaprajzuk a terep adottságaihoz alkalmazkodik, és általában csak egy kapujuk van. A tetrarchia kori erődök közül a legkorábbi a Duna-kanyarban 294-297 között épült Castra ad Herculem tábora.
I. Constantinus korának építkezésire jellemző, hogy a II. századi, lekerekített erődsarkokhoz legyező alakú saroktornyokat építettek hozzá. Ilyen legyező alakú saroktornyot ismerünk Quadrataról, Ad Statuasról, Azaumról, Crumerumról, Ulcisia Castraról, Camponából, Intercisából, Altinumról. Az ekkor épített erődöknél ezt a saroktornyot már a fallal együtt építették, mint pl. Visegrádon (Pone Navata). Itt a legyező alakú saroktornyok mellett, az oldalfalakon hét darab patkó alakú oldaltornyot is építettek.
Ehhez hasonló, I. Constantinus idejéből való patkó alakú oldaltornyot még Klosterneuburgból, Arrabonából, Castra ad Herculemből és Ulcisia Castraból (Castra Constantia) ismerünk. Aquincumban Diocletianus vagy I. Constantinus korában épült egy kikötőerőd, a korábbi castrumtól DNy-ra.
I. Valentinianus korában elsősorban kiserődök, őrtornyok épültek nagy számban a veszélyesnek tartott pontokon. Új erődök is épültek, mint az esztergomi ill. a tokodi. I. Valentinianus után azonban már nem beszélhetünk szisztematikus erődépítésekről, többnyire a korábbi táborok területének lecsökkentése a jellemző. A limes mentén épült őrtornyok távolsága az egyes szakaszokon jelentős mértékben eltérő, 0.9 és 6 km között változik, ami a terep- és a látási viszonyokkal magyarázható.
A III. század végéig terjedő időszak őrtoronyhálózatáról azonban nagyon keveset tudunk. Az I-II. században épült korai őrtornyok a táborokhoz hasonlóan fából épültek és árok vette körül őket. A ma ismert őrtornyok nagy része I. Valentinianus korában épült. Alaprajzuk kör vagy négyzet alakú, és egy vagy két árok vette körül őket. A tartomány belső területeinek rendjét biztosító beneficiarius-állomások létét feliratok igazolják, egyelőre azonban nem ismerünk olyan épületet, amit biztosan ezekhez lehetne kötni.
Jelentős szerepük volt a bal parti erődítményeknek, amelyek az átkelőhelyeket őrizték. Ezekben az erődítményekben auxiliáris csapatok állomásoztak. A kora-császárkorból a Brigetióval szemben, Iža-Leányváron (Kelamantia) feltárt bal parti tábort ismerjük. Az I-III. századból néhány kisebb, bizonytalan alaprajzú építmény ismert Pozsonyban, Zebegényben, Lussoniummal és Lugioval szemben.
A Notitia Dignitatum hat, a Duna túlsó partján való elhelyezkedésre utaló trans- vagy contra előtagú erődöt említ a pannoniai limesen. A bizonyítható késői ellenerődök száma azonban ennél jóval nagyobb. Az aquincumi legiotáborral szemben fekvő, legkésőbb Marcus Aurelius alatt létrehozott erődöt Transaquincummal azonosítja a kutatás, és a Duna-híd bal parti védelmét szolgálta. A Budapest belvárosában feltárt vastag falú késő-római erőd, Contra Aquincumként ismert.
A Notitia burgusként említ egy Valeria tartományban gyakori, folyópartra épült erődítménytípust, amelyet a kutatás nógrádverőcei típusú erődnek nevez. A kikötő- és rakodóhelyként funkcionáló, három oldalról zárt erődök egy nagy toronyból, két kisebb négyzetes saroktoronyból és a Dunáig lefutó falakból álltak.
Több helyen feltárták ezt az erődtípust egymással szemben a Duna jobb és bal partján, így valószínűleg átkelőhelyek voltak, amelyek a Barbaricumba irányuló rendszeres szállítások miatt váltak szükségessé a III. század legvégétől kezdődően. Ezekben a táborokban a IV. század végéig állomásoztak római csapatok.