Pannoniában a városok létét többnyire azok a feliratok bizonyítják, amelyeken a helyiség municipiumként vagy coloniaként szerepel. Az írásos forrásokra – Plinius és Ptolemaios helységnévjegyzékeire – Pannonia esetében nem támaszkodhatunk. Az alapítás ideje ma még több város esetében bizonytalan, kizárólagos biztonsággal csak a város császári jelzőjéből, esetleg a város tribusából, pseudotribusából állapíthatjuk meg.

A Iulius-Claudius dinasztia idején alapított legkorábbi város Pannonia területén két legiotábor, Poetovio és Carnuntum közt nagyjából félúton megalapított Colonia Claudia Savaria, amit a legio XV Apollinaris itáliai származású veteránjainak letelepítésével hoztak létre. Savaria területe Claudius előtt biztosan Noricumhoz tartozott, de egyes kutatók szerint az alapítás idején még maga a város is Noricumban, és nem Pannoniában jött létre.
A letelepített veteránok egy része nem maradt Savariában, hanem visszatért régi állomáshelyére, és Carnuntum mellett telepedett le, jobb meggazdagodási lehetőségeket remélve. A Savariában letelepedett civil lakosok között nagy számban találunk észak-itáliaiakat, többek között aquileiai kereskedőcsaládokat, akik a város vezetésében is részt vettek; illetve emonából áttelepült polgárokat.

A Flaviusok municipiumokat – Andautonia, Neviodunum, Scarbantia-, és coloniákat – Sirmium, Siscia – egyaránt alapítottak. A két coloniáról tudjuk, hogy Vespasianus hozta létre őket flottakatonák dedukciójával. Sisciának azonban kétségtelenül volt város-elődje, amit forrásokban Segestiké néven említenek.
Scarbantiáról is tudjuk, hogy Tiberius korában már létezett, Plinius oppidum Scarbantia Iulia néven említi. Itt lényeges változás csak a város jogállásában történt, a municipiummá válás az ott lakók életét valószínűleg nem befolyásolta. A flaviusi coloniák és municipiumok létrehozásának célja a Száván illetve a borostyánúton folyó kereskedelem fellendítése és ellenőrzése volt.

A II. század folyamán Duna-limes kiépítésével ezek az utak vesztettek jelentőségükből, és mellettük a későbbiek folyamán már nem alapítottak várost, bár egyes települések (pl. Salla) megkapták a municipium rangot.
Traianus nevéhez köthető Colonia Ulpia Traiana Poetovio megalapítása a legio I és II Adiutrix, esetleg még a IIII Flavia veteránjaiból, többszöri telepítéssel. Poetovio az I. században legiotábor volt, és csak röviddel a colonia dedukciója előtt ürítették ki. A legtöbb város alapítása az Antoninusok nevéhez fűződik. Municipium Aelium Aquincum, Bassiana, Carnuntum, Cibalae, Halicanum, Mogetiana, Municipium Iasorum (Aquae Balisae), Salla.

Az egyetlen Antoninus-kori colonia Mursa, amit Hadrianus alapított. Bizonytalan, hogy a colonia megalapítása veterán-telepítéssel összefüggésbe hozható-e, dedukcióval letelepített veteránokat nem ismerünk a városból. Valószínűleg Mursa volt az utolsó olyan colonia volt, ami új városként jött létre.
A későbbiek folyamán a kitüntető colonia rangot a már városi rangú municipiumok kapák meg: Aquincum és Carnuntum 194-ben Septimius Severustól, Bassiana és Cibalae legkésőbb Caracallától kapott colonia rangot.

A neve alapján (mun. Antoniniana) Caracalla alapította Brigetiót, ennek ellenére azonban lehetséges, hogy már Septimius Severustól megkapta a municipium rangot. Valószínűleg a III. század második felében emelkedett colonia rangra. Vindobonát egy III. századi felirat említi municipiumként. Egyelőre nem bizonyított minden kétséget kizáróan Sopianae és Gorsium municipium rangja.
A II. században alapított, ill. municipium és colonia rangra emelt városok elhelyezkedéséből kitűnik, hogy ekkor nőtt meg a Dráva illetve a Duna menti utak jelentősége (ekkor telepítették a négy legiót a Duna vonalára), és a belső területeken is létrejöttek városok. Mindezek ellenére az eddig ismert városok egyenlőtlenül oszlanak el a provincia területén. Eddig még ismeretlen települések a feliratokban szegény területekről várhatók, illetve még azonosításra várnak a feliratokról ismert municipium Faustinianorum, mun. Volg[…] illetve mun. Spodent[…].