Hivatalos neve colonia Aelia Mursa vagy colonia Aelia Mursensium volt. A későantikvitásban az itinerariumok jelölése szerint civitas, vagyis önálló város volt. Feliratokon a rövidítése többnyire MVRS, ritkán M. Lakói magukat Mursensesnek nevezték.
Az Aqua Viva - Sirmium közötti útvonalon, a Dráva mentén feküdt, Vereis állomás és Cibalae városa között, az Itinerarium Antonini szerint az előbbitől 26, az utóbbitól 23 római mérföldre. Romjai a mai Osijek (Eszék) észak-keleti negyedében, a vasúti hídtól kifelé kezdődő partszakasz mentén találhatók.

Mursánál fontos átkelőhely volt a Dráván, amelyet a hódítás időszakától kezdve a rómaiak megszálló helyőrséggel biztosítottak. A Flavius császárok uralkodásától kezdve a szarmaták felől fenyegető veszély erősödésével, majd a dák és szarmata háborúk során a dunai limes alsó szakaszát fokozatosan auxiliáris csapatok láncolatával erősítették meg. Legkorábban éppen Mursa arcvonala, a Dráva - Vuka közötti folyamszakasz kapott egy-egy auxiliát Teutoburgiumnál (Dalj), és Cornacumnál (Vukovár). Pannonia kettéosztása után Mursa Pannonia inferiorhoz tartozott.

A coloniát Hadrianus alapította. J. Brunsmid az alapítás időpontját - elképzelését Hadrianusnak egy építési feliratára alapozva - Kr. u. 133-ta tette. A szóban forgó felirat azonban csupán Hadrianusnak és a legio II adiutrix katonáinak a város felépítésében való közreműködését jelzi, Mursa alapításának időpontjára vonatkozóan nincs egyértelmű bizonyító ereje, még akkor sem, ha nyilvánvaló, hogy ez az építkezés nagy általánosságban az egész mű, a colonia része volt.
A colonia alapítása mindenképpen össze kellett, hogy függjön a Mursát megszálló auxilia elvezénylésével, és a katonai tábor felszámolásával, hiszen ez teremtette meg a feltételeket a terület polgári célokra történő felhasználásához. Ezt viszont a kutatás a szarmaták által előidézett válságos helyzet megoldására foganatosított nagy átszervezésekhez kapcsolja, azaz a 118/119 körüli időszakra valószínűsíti. Deductiora utaló közvetlen adatok nem állnak rendelkezésünkre.

A mursai auxiliaris tábor mellett a katonai megszállás évszázada alatt már kialakult egy vicus, amely a város közvetlen településelőzményét jelentette. Mivel azonban nem ezt emelte Hadrianus municipiumi rangra, hanem mellette coloniát alapított, a kutatás - teljes joggal - Mursában veterántelepítést feltételez. Ezt sugallja egyébként Mursa lakosságának személynévanyaga is, mely elég határozottan elválik a környező illyr lakosságétól.

A colonia olyan területen jött létre, amely korábban az illyr pannonok egyik törzséhez, az Andizeteshez tartozott. A törzs eredetileg a Dráva mindkét partját birtokolta: szállásterületének északi határa a Mecsek vonulatánál, keleti a Dunánál, déli a Vuka folyónál húzódott. Nyugati szomszédságukban a Iasi éltek A rómaiak a hódítástól kezdve - úgy tűnik - a Drávától délre fekvő területen rendezkedtek be. Itt épült ki a Poetoviót Sirmiummal összekötő út, itt épült meg az auxiliáris tábor, s ez a terület alkotta később a colonia territoriumát is.
A colonia polgárai alapítójuk után a Sergia tribusba tartoztak. Idegenben állított feliratokon bukkan fel gyakran helyette az Aelia pseudotribus, a második század második felében és a 3. században, mindenekelőtt Mursa környékéről származó praetorianusok Severus-kori feliratain.