A rómaiaknál Servius Tullius király hozta be a vagyonbecslést (census) az adó és katonáskodás igazságos szabályozása céljából s mivel a polgárok vagyoni állása folytonos változásnak volt kitéve, elrendelte, hogy minden negyedik évben (quinti quoque anno) tartsanak censust.
Ezt az időközt azonban csak kevés esetben tartották meg, hanem a kifejezésből főleg bizonyos magánérdekek (bérletek) legyezgetésére valódi értelme helyett ötévi időközt igyekeztek kimagyarázni és állandósítani.
A censust ünnepi engesztelő áldozattal (lustrum) rekesztették be s arról nevezték az egyik lustrumtól a másikig tartó négy, illetőleg jobbára ötévi időközt lustrumnak. A királyság alatt a királyok, a köztársaság idején pedig kezdetben a consulok tartották a vagyonbecslést.
Mivel azonban a consulok háborúkkal vagy más ügyekkel elfoglalva gyakran nem tarthatták meg pontosan, vagy mivel a patriciusok nem akarták e nagyfontosságú tevékenységet a plebejusokkal megosztani, Kr. e. 443-ban egy egészen új magistrutus alakult a census megtartására, melynek tagjait, számszerint kettőt, censoroknak nevezték s a comitia centuriatán választották a patriciusok közül. A választásnak mind a kettőre nézve egy és ugyanazon napon kellett megtörténnie. Ha időközben az egyik censor meghalt, régi szokás szerint másikat választottak a helyébe; később ily esetben társa is lemondott s egészen új választás történt.
Már 351-ben Kr. e. találunk plebejus censort, de törvényesen csak Kr. e. 330-tól fogva lehetett a censorok egyike plebejus. Már a második két censor gondoskodott külön hivatalos helyiségről s építette föl a villa publicát a Mars mezőn, azonkívül minthogy a becslés egészen a belátásuktól függött s így nem volt minden önkény nélkül censor. folytonosan törekedtek hatáskörük kitágítására.
Sikerült nekik lassankint törvény útján magukra ruháztatni a közerkölcsiség becslését (censura morum), a senatus selejtezését (lectio), s a lovagrend mustrálását (recognitio), a középületekre, államvagyonra, sőt végül a közjövedelmekre való felügyeletet is. E politikai tevékenységük mellett utóbb egyrészt a gazdag Macedonia meghódítása (167. Kr. előtt), másrészt a Marius-féle hadszolgálati rendszer folytán az adó és katonai szolgálat megállapítására szorítkozó eredeti működéskörük teljesen leszorult s amaz lett a fő.
A censori hivatallal járó nagy méltóság s úgyszólván korlátlan önkény összeegyeztethetetlen volt – legalább alakilag – a dictaturával és monarchiával; azért már Sulla, bár el nem törülte, de mellőzte a censurát. 70-ben újra föllép.
Hosszú szünet után 28-ban Kr. e. Augustus a köztársasági rendszer visszaállításával a censurát is előveszi, de consultársával M. Agrippával hajtja végre, mint a hogy a respublica kezdetén is consulok végezték a becslést a másik két becslést is mint consul foganatosítja, az egyiket maga, a másikat Tiberiusszal, habár censorok is voltak hivatalban.
A későbbi császárok azonban, a míg a censust legalább formailag megtartották, elkülönítették a censurát a consulatustól. Vespasianus és Titus tartotta az utolsó lustrumot Kr. u. 74-ben; Hadrianus után a censori címet sem vette föl egy császár sem.