A censura mintegy 421 éven át létezett, Kr. e. 443-tól Kr. e. 22-ig. Igaz, közben több lustrum idején nem választottak censort, és egy forrás szerint Sulla eltörölte a címet. Ha ez hivatalosan nem is történt meg, mindenesetre Kr. e. 70-ig nem választottak censort. Kr. e. 58-ban Clodius tribunus törvényeivel korlátozta a censori jogköröket a senatori névjegyzék kezelésével kapcsolatban, és bár ezt a szabályozást hat év múlva visszavonták, a censura többé nem érte el régi súlyát.

A polgárháborús időkben nem is választottak censorokat, és utoljára Kr. e. 22-ben töltötték be a magistraturát: Augustus Lucius Munatius Plancust és Paulus Aemilius Lepidust nevezte ki. A két utolsó censor hivatala inkább a méltóság megszégyenítése volt, ezért aztán a későbbiekben a császárok átvállalták feladataikat praefectura morum címen. Amennyiben klasszikus értelemben vett censust, azaz összeírást tartottak, felvehették a censori címet - mint pl. Claudius, aki az idősebb Vitelliusszal, vagy Vespasianus, aki fiával, Titusszal osztozott a rangon.

Domitianus felvette a censor perpetuus (örökös censor) címét, ebben azonban nem követték utódai a példáját. Ezután már csak egy alkalommal találkozunk a hivatallal, mégpedig Decius idején, aki az idősebb Valerianust tette meg egyedüli censorrá. A 4. század végén tervezték a censura újbóli bevezetését, azonban erre többé nem került sor.