A census már Servius Tullius korában is létezett a hagyomány szerint. A királyság megdöntését (Kr. e. 510.) követően a census feladata a két consulra hárult, majd Kr. e. 443-ban megalapították a censori méltóságot a funkció ellátására. Erre azért került sor, mert épp az előző évben választottak katonai tribunusokat a consulok helyett, márpedig ezek akár plebejusok is lehettek.

A patríciusok a censura kialakításával legalább egy elemét visszaszerezték a főhatalomnak, mivel censorokat csak a saját soraikból választottak. Egészen Kr. e. 351-ig nem is töltötte be plebejus a tisztséget - az első Caius Marcius Rutilius volt. Kr. e. 339-ben pedig a lex Publilia kimondta, hogy a censorok egyikének kötelező jelleggel plebejusnak kell lennie.
Az ünnepélyes tisztítószertartást így is csak Kr. e. 280-ban végezhette először a plebejus censor, arra pedig, hogy mindkét censor a plebs soraiból kerüljön ki, Kr. e. 131-ben volt példa.