Már a XII táblás törvény a legfőbb népgyűlésként említi (IX.2: comitiatus maximus), melynek kezdeteit a római hagyomány Servius Tullius királynak tulajdonítja, de végső formáját csak a korai köztársaságban nyerte el. A centuriális rend a polgárságot 193 centuriába osztja, melyek eredetileg olyan hadkiegészítő csoportok, amelyek egy katonai századot (centuria) tartoznak kiállítani és felszerelni.
A beosztás alapja a cenzusok alkalmával megállapított vagyoni helyzet: a legmódosabbak (az ún. equites) 18 lovas, az öt cenzus-osztályba soroltak összesen 170 gyalogos centuriát adtak, akikhez járult a cenzusi minimum alattiak és a teljesen vagyontalanok 5 fegyvertelen centuriája (accensi, velati: hadi mesteremberek, katonai zenészek, málhahordók).

Minden centuriának egy szavazata van, így az equites és a 80 centuriát kitevő első osztálybeliek egyetértő állásfoglalása (98 szavazat 95 ellenében) már biztosította az abszolút többséget. A centuriális szervezet tehát timokratikus jellegű: a vagyoni helyzettől függ a hadviseléshez való hozzájárulás mértéke, ez pedig meghatározza az államügyekbe való beleszólás lehetőségét.
Idővel a centuriális rendszer eredeti katonai jellegét elvesztette, és a centuriák puszta szavazó és adózási testületekké váltak, az idő során változó létszámmal, de eleve eltérő létszámúak voltak az egyes vagyoni osztályokból alakult centuriák is. A vagyonkülönbségek növekedésével az aránytalanság csak fokozódott. A köztársaság utolsó századában Cicero szerint a proletarii egyetlen centuriájának létszáma megközelítette az első osztálybeliek 70 centuriájának összlétszámát.


A comitia centuriata hatáskörébe három kérdés tartozott:

a) a magistratus maiores (konzul, prétor, cenzor) megválasztása, amelyre a köztársaság alatt mindvégig kizárólagos hatásköre volt;

b) döntés az elébe terjesztett törvényjavaslatokról, melyeket azonban az illetékes magisztrátus belátása szerint a többi népgyűlés elé is vihetett, kivéve az államélet szempontjából legfontosabb tárgyúakat (pl. hadüzenet, békekötés, nemzetközi szerződések);

c) büntetőbíráskodás államellenes bűncselekmények és főbenjáró bűnügyek tárgyában, különösen az állandó büntetőbíróságok (quaestiones perpetuae) fokozatos megszervezéséig (Kr. e. 149-79 között).

A comitia centuriata összehívására az imperium-birtokos magisztrátusok jogosultak, cenzus céljából a cenzorok is. A gyűlés helye a Mars-mező, a városfalakon kívül. Az eléje terjesztendő javaslatokat az összehívónak előzetesen három alkalommal, nyolcnapos időközökkel (trinundinum) contiókon ismertetnie kellett. A népgyűlés formaszerű összehívása után még egyszer felolvasták a határozati javaslatot, majd centuriákba rendezetten ment végbe a nyílt, szóbeli szavazás.
A centuriák állásfoglalásának ismertetésére az elnöklő magisztrátus előbb a lovasok centuriáit szólítja, majd sorrendben az egyes osztályok centuriáit. Az abszolút többség elértével (ami az equites és az első osztálybeliek egyetértése esetén eleve biztosított) a további számlálást mellőzve a magisztrátus a határozatot kihirdeti, és a gyűlést berekeszti.

Későbbi törvények a titkos szavazást vezették be a visszaélések megelőzése végett (választásoknál Kr. e. 151-ben a lex Gabinia, törvényhozásnál Kr. e. 131-ben a lex Papiria, bíráskodásnál más törvények). Evégből minden résztvevő két szavazótáblácskát (tabella) kapott, az egyiken az elfogadás, a másikon az elutasítás jelzetével, s a megfelelőt kellett a centuria urnájába (cista) dobnia. Ezeket elkülönítve megőrizték a szavazás eredményének megtámadására rendelkezésre álló határidő leteltéig.

Az equites és az első osztálybeliek nyomasztó túlsúlyának megszüntetése érdekében később a centuriális rendszert a polgárok tribusokba történt beosztásával hozták kapcsolatba. Az első és második pun háború között (241-219) végbement reform a centuriák számát 373-ra növelte.

Az equites 18 és az accensi 5 centuriájának változatlanul hagyásával 350 centuriát egyenlően osztottak ki a 35 tribusra, azaz mindegyik tízet kapott, a tribusokon belül pedig az öt cenzus-osztályba tartozók létszámukra tekintet nélkül egyenként kettőt. A cenzus-osztályok ugyan most már azonos számú (70-70) centuriát állítottak ki, ez azonban továbbra sem volt arányban az egy centuriába tartozók tényleges létszámával.