A legrégibb Róma történelmét, ahogy ma ismerjük, úgy egy kicsit a legendák és tények keverékének minősíthetjük. Adatunk van elegendő, s ezeket mindenekelőtt a római történetírók szolgáltatják, ám sajnos az a hibájuk, hogy hitelességükhöz nagyon sok kétség fér. Viszont sok egyéb, ami kitalált mesének látszik, történelmi magot tartalmaz. A biztosat és bizonytalant éppolyan nehéz elhatárolni, mint a vizet a földtől a latiumi lápokon.
Római hagyományok szerint Romulust, az első királyt Numa Pompilius követte a trónon. Szabin származású volt — akárcsak Romulus társuralkodó-ja, Titus Tatius —, és békeszerető király hírében állt. Kerülte a háborúságokat, s inkább a város belső megszilárdításával és vallási ügyekkel foglalkozott.
Utána Tullus Hostilius következett: Rómához csatolta Alba Longát, de az önállóság elvesztéséért kárpótlásul a bekebelezett város lakóinak megadta ugyanazokat a jogokat, amelyek a római polgárokat illették meg. Ancus Marcius, a negyedik római király, háborút indított a szomszéd községek ellen, amelyek latin lakossága vonakodott elismerni a rómaiak felsőbbségét. E győztes háborún kívül azzal tette híressé nevét, hogy a Tiberisen át hidat építtetett, s ott, ahol a Tiberis a tengerbe torkollik, megalapította Ostiát, a kikötővárost.

Az őt követő ötödik király, az etruszk Tarquinius Priscus, háborúskodott Róma latin és etruszk ellenségeivel, s hogy uralkodásának emléket állítson, lerakta a Capitoliumon Juppiter templomának alapjait. Halála után egy rabszolganőjének fia, akit örökbe fogadott, Servius Tullius került a királyi trónra; befejezte Juppiter templomának építését, s ő is fontos emléket hagyott hátra: megépíttette azokat a városfalakat, amelyek mind a hét halmot körülölelték.
Mint hadvezér Veji városának elfoglalásával emelte Róma dicsőségét, mint államférfi pedig azoknak a trónon oly ritka nagy személyiségeknek egyike volt, akik idejében meglátják és megértik, ha valami már elavult a társadalmi rendben, s megvan a képességük, hogy a régit újjal pótolják. Amikor reformjait végrehajtotta, amelyek révén Róma az italikusok valamennyi városa - fölé emelkedett, palotaforradalom áldozata lett: a veje, Tarquinius Superbus ölte meg. A gyilkos Tarquinius Superbus, akinek a mellékneve dölyföst jelent, mihelyt trónra jutott, Rómában zsarnoki uralmat vezetett be. Uralkodásának a nép felkelése és „a királyok elűzetése" vetett véget, mégpedig időszámításunk előtt 510-ben.

Erre az évszámra, amely a római királyság bukását jelenti, az újkori történészek közül egy sem tenné le az esküt, azonban mégis közelebb áll az igazsághoz, mint „Róma alapításának" dátuma. S talán az sem egészen alaptalan vagy légből kapott állítás, amit Servius Tulliusról és a két Tarquiniusról olvashatunk a régi történetírók műveiben. Azok az épületek, amelyeket az ő érdemüknek tulajdonítanak, részben máig fönnmaradtak, és — ahogy aránylag pontosan megállapíthatjuk — azokból az időkből származnak, amikor a hagyományok szerint az említett királyok uralkodtak. Ez ugyan egymagában még nem igazolja cáfolhatatlanul létezésüket, viszont a Tarquiniusok nemzetségének létezésére vonatkozó bizonyítékokkal valóban rendelkezünk. Nevüket a nagy etruszk város, TarquInii elnevezéséből és Cerveteri városának történelmi okmányaiból ismerjük; egy Vulciban feltárt etruszk sírboltból előkerült, korabelinek mondható lelet a Tarquiniusok és az etruszk Mastarna harcát ábrázolja. (Ezt a Mastarnát később Claudius császár Servius Tulliusszal azonosította, ami azonban a történész számára nem Jelenthet bizonyítékot; a Tarquiniusok neve etruszk írásmóddal így fest: Cneve Trachunies Rumach.)