Az állandó hadsereg, s ezzel a folyamatos tábori élet kialakulásával disciplina castrorum formában is előfordul. Jelentése részben katonai fegyelem, de még inkább a fegyelem eredményeként létrejött katonai tudás is. A disciplina militaris még a város történetének korai időszakában kialakult és megszilárdult alapelveken nyugodott.
A nagyon sokat várt el a katonától. A fizikai szükségletek tekintetében (ételben, italban, ruházatban, szállásban, a másik nemmel kapcsolatos önmegtartóztatásban) a lehető legnagyobb lemondást és igénytelenséget, a katonai ismereteket és teljesítményt illetően – a testi és lelkierőt egyaránt beleértve - a maximumot kívánta. A disciplina militaris erényként a bátorságot, a helytállást, az önfeláldozást, a csapattársakkal való szolidaritást állította középpontba, erős kötelességtudat kialakítására törekedett. Erősítette a csapatszellemet, ennek érdekében bizonyos mértékig teret engedett a csapatok közötti, jobb teljesítményre ösztönző rivalizálásnak is.

A disciplina militaris a katonák folyamatos foglalkoztatását jelentette. Maga a hadsereg latin elnevezése, az exercitus ennek a legékesebb bizonyítéka, mely az exerceo-ere szüntelenül foglalkoztat, ill. tartósan gyakorol, valamit űz, valamivel sokat foglalkozik jelentésű igéből származik. A rendszeres foglalkoztatás elsődleges célja a katonák erőnlétének és tudásának magas szinten való tartása, a folyamatos harckészség biztosítása, ill. mindezek tekintetében a valós és potenciális ellenfelek felülmúlása volt. Békeidőben ugyanez egyben a felesleges energiák levezetését is szolgálta.
A katonák rendszeres testedzéssel, úszással, futással, ugrással, állandó fegyver- és menetgyakorlatokkal erősítették magukat, amiben a tiszteknek is részt kellett venni. Folyamatos őrszolgálatot működtettek a táborukban és az ellenőrzésük alatt álló területen. A katonák foglalkoztatásába a rendszeres fizikai munka is beletartozott. Felépítettek mindent, ami a működésükhöz és a római uralom biztosításához szükséges volt: tábort vagy akár egész erődrendszert, utakat, hidakat, vízvezetékeket, folyót szabályoztak, erdőt irtottak, mocsarat csapoltak le stb. A munkának pozitív, öntudaterősítő funkciója is volt: világossá tette, hogy a katonaság nem azért van, hogy mindent elpusztítson, hanem azért, hogy a rombolás nyomán egy magasabb fokú civilizációt teremtsen.

Szervezettsége folytán ereje nagy, képes a természet erőinek megfékezésére is. A disciplina militaris állandó rendet is követelt. A katonai szolgálat minden eseménye: a sereg vonulása (agmen), a táborverés (castra), a tábori szolgálat, pl. az őrség (excubiae, vigiliae), de még a munkára való kivonulás vagy a szabadidő is állandó elvek szerint meghatározott rendben zajlott. A kiképzés során minden egyes katona megismerte az általános rendet, s megtanulta, hogy a hadsereg rendszerén belül mi a saját feladata, begyakorolta a társaival való együttműködést, s így a hadsereg váratlan helyzetekben is képes volt fegyelmét megőrizni.
A rend és a fegyelem egymástól elválaszthatatlan volt. A disciplina militaris a parancsnokkal szemben feltétel nélküli engedelmességet követelt. A legcsekélyebb kilengéseket sem tűrte, a parancs- vagy szabályszegést nagyon keményen büntette, a parancsmegtagadást, dezertálást akár halállal, a fegyelem fellazulását, az ütközetben való meghátrálást akár a csapat megtizedelésével is. Az imperium hatókörében, a város megszentelt határán, a pomeriumon kívül nem volt érvényes a magistratus ítéletével szemben a polgárokat megillető provocatio joga, a parancsnok katonái felett élet és halál ura volt (vö. T. Manlius Torquatus esetét, aki saját parancsszegő fiát végeztette ki, Liv. 8, 30, 11).
A disciplina militaris különböző elemei egymást kölcsönösen feltételezték és kiegészítették. Ez olyannyira fontos eleme volt a katonai életnek, hogy Disciplinát a katonai táborokban istenként is tisztelték. (Az absztrakt fogalmak istenként való tisztelete - pl. Fortuna, Bonus Eventus stb. - egyik jellegzetes vonása a római vallásnak.)

A disciplina militaris terén a rómaiak az ókorban egészen egyedülállót alkottak. Államuk ezeréves fennállása, világtörténelmi meghatározó szerepük végső soron a jól kiképzett és magas fokú fegyelemmel rendelkező hadseregük erején nyugodott.