többes számban gyűjtőfogalomként a római legio hadrendjének (acies) - miként a jelentése is mutatja - eredetileg első csatasorát (ordo) jelentette.

Az első hiteles, de már a köztársaság késői időszakából származó forrás (Polyb. 6, 21-23) szerint a principes a „frontköteles", vagyis aktív harctéri szolgálatra kötelezett korosztály (a 16 és 46 év közötti férfiak, vö. iuniores) tapasztalt, és ereje teljében lévő középgenerációját és a közepes nagyságú vagyonnal rendelkezőket jelentette.
Nehézfegyverzettel, nagy szögletes pajzzsal (scutum), rövid karddal (gladius), egy könnyebb és egy nehezebb hajítódárdával (pilum, hasta) voltak felszerelve. Egy-egy legioban 1200 princeps volt, 20 századba (centuria) beosztva. E századok kettesével egy nagyobb taktikai egységet, manipulust alkottak, legio-nként összesen 10-et.

Polybios korában a principes a nehézfegyverzetű római hadrendnek már nem az első, hanem a második (a hastati mögött felállított) vonalát alkották, a teljes hadrendben pedig, mely a nehézfegyverzetű csatasorok elé állított, manipulus-beosztással nem rendelkező könnyűfegyverzetűeket, a velitest is magában foglalta, a harmadik vonalat jelentették, igaz, hogy csak az ütközet kezdetén, mert a velitesnek csupán a csata bevezetésében volt első vonalbeli szerepe.

A legion belüli második vonalnak a principes elnevezése a későbbiek során is megmaradt. Ez azzal függött össze, hogy a Marius parancsnoksága alatt bevezetett új taktikai egységet, a cohorsot a manipulus beosztást alapul véve és azt nem megszüntetve alakították ki a három azonos számú, tehát a csatában egymás mögött álló manipulus: egy hastati, egy principes és egy triarii (3x2 század) összevonásával.

A hivatásos hadsereg megteremtésével és a legio egységes felszerelésével a katona civil életben birtokolt vagyonának megszűnt a jelentősége, s azt, hogy kiket osztottak be a principes közé, már tisztán katonai szempontok döntötték el.

2. Azoknak a centurio-knak az összefoglaló neve, akik a principes századai élén álltak. Legionként összesen 20, cohorsonként pedig 2 volt belőlük: a princeps prior az első, a princeps posterior a második század parancsnoka volt. Az előbbi egyben a közös manipulusnak is a parancsnoka volt, így rangban az utóbbi fölött állt. Mivel az első cohors centurio-i rangban valamennyien megelőzték a II-X cohors centurio-it, a - között nagy valószínűséggel 4 különböző ranggal kell az számolnunk.