Rövid, könnyű hajítódárda, amely a manipulus-taktika korától kezdve a római legionáriusok jellegzetes fegyvere volt.

A csata rendszerint a pilum eldobásával kezdődött (Veget. 1, 20, Caes., b.c. 3, 93. Sall. Cat. 60, 2.) s majd csak ezt követte a sorok összecsapása, a karddal és pajzzsal folytatott kézitusa. Előzménye a rómaiaknál a táborok védelménél használt ún. pilum murale, egy kihegyezett vagy megvasalt végű, mozsártörő-szerű dárda volt, amelyhez hasonlóval a görögök is rendelkeztek (hyperon, vö. AM. Takt. 33, 2).

Volt egy vastagabb ún. nehéz, és voltak vékonyabb, könnyebb változatai. A nehéz pilum alaptípusa egy mintegy 1,3-1,4 m hosszú fanyélből, és egy közel ugyanilyen hosszúságú fémhegyből állt, amely nagyjából a nyél közepéig kapcsokkal vagy szegecsekkel volt a fához erősítve. Teljes hossza így nagyjából 2-2,1 m, átmérője a fanyélnél 3 cm, a vas és a fanyél megerősített találkozásánál 7,7 cm volt. (vö. Polyb. 6, 23, 9). Súlypontja a nyél közepe elé esett, súlya mintegy 4,7 kg volt. A hatótávolsága nem volt nagy, ezért ezt a típust egy vékonyabb és könnyebb egészítette ki, ill. váltotta fel (Polyb. i. h.), amely aztán a még könnyebb típusok kialakulásával (0,5-1 cm átmérőjű, 1 kg súly alatti pilumok) voltaképpen a későbbi idők nehéz piluma lett.
Az ellenség általi újrafelhasználását megakadályozandó, a vasat a fához rögzítő szegecseket időnként fából, a hegyet puha vasból készítették, így a becsapódáskor a szegecsek eltörtek, a rögzítés elvált, a hegy elgörbült, s a pilum használhatatlanná vált.

A késői köztársaság és a korai császárkor kiérlelt típusai legfeljebb 2 méteresek voltak, 0,77-2,06 kg közötti súlyt nyomtak, és puha, vékony vasból formált piramisformájú hegyük volt. Hatótávolságuk mintegy 30 méter volt.

A hadviselésben a Kr. u. 3. századtól bekövetkező változások a távolsági küzdelem és a nagy csapáserejű fegyverek jelentőségének megnövekedését hozták, ami a pilum visszaszorulását és az új körülmények között hatékonyabb, más típusú hajítódárda, a lancea elterjedését segítették.