a gör. baltó dob, hajít igéből; mind a köztársaság korában, mind a korai császárkorban a különféle, palinton szerkezetű, kétkarú kőhajító gépek összefoglaló neve a latin nyelvben.

Görög megfelelője teljes nevén a katapeltés lithobolos, ill. katapeltés petrobolos vagy egyszerűen lithobolos, ill. petrobolos volt. A másik, ballisztikus fegyvert jelölő gyűjtőnév, a catapulta a római katonai terminológiában hosszú ideig rendszerint a ballista-nál kisebb teljesítményű, nyílvetésre szolgáló egyenes szerkezetet jelölte, aminek a görög elnevezése katapeltés oxybelés vagy röviden oxybelés volt.
A késő antikvitásban, a Kr. u. 4. században változás következett be a terminológiában, és a -, valamint annak származékai alatt - rövid átmeneti jelentéskeveredés után - már a különféle fajtájú nyílvetőket értették.

A Vegetius felsorolásában szereplő arcuballista kicsiny, nem torziós nyíllövő, a carroballista nagy teljesítményű, öszvérek vontatta, kerekeken szállított nyílvetőgép, a manuballista vagy más néven „skorpió" torziós kézi nyílvető volt (4, 22).
A catapulta a jelentéscsere következtében kővetőgépet, mégpedig az akkorra kizárólagossá vált egykarú kővetőt, pl. annak egyik nagy teljesítményű, onager-nek, „vadszamár"-nak nevezett típusát értették. A jelentéscsere a ballisztikus fegyverek konstrukciójában bekövetkező változással, a kétkarú, reflextípusú kővetők eltűnésével, és az egykarú, torziós szerkezetek elterjedésével állt összefüggésben.
A rómaiak a ballisztikus fegyverek jelentőségét a dél-itáliai és szicíliai görögséggel való szorosabb kapcsolatba kerülésükkel, a Kr. e. 3. század elejétől kezdték felismerni. Az első pun háborútól kezdve (Kr. e. 264-241) már nyomon követhető ezeknek a fegyvereknek az alkalmazása

A ballista a legio-k fegyverzetéhez és a flották (az egyes hajók) felszereléséhez tartozott. Vegetius szerint (2, 25) egy-egy régi (azaz 1-3. századi) legio centurianként egy-egy, vagyis összesen 55 carroballista-val (ábrázolása Traianus oszlopán) és cohorsonként egy-egy, összesen tíz onager-rel rendelkezett.
A ballista-kat és catapulta-kat kezelő katonák egységes neve ballistarii volt. A legio-kon belül a speciális szolgálatot teljesítők közé tartoztak, ezért a közönséges katonákat terhelő munus-ok: sáncmunkák, építkezések, őrszolgálat stb. alól mentesültek. Vegetius szerint (2, 25) centurianként egy-egy ballista-contubernium, sátorközösség, szám szerint 11 ember tartozott közéjük. Élükön egy magister ballistarius állt.

A 4. század eleji nagy hadsereg-átszervezés során a ballista-kat kezelő katonákat kivonták a legiók-ból. és önálló ballistás legio-kat szerveztek belőlük (p1. Balistarii seniores és Balistarii Theodosiaci: Not. dign. or. 7, 43; 57; Balistarii Dafnenses és Balistarii iuniores: Not. dign. or. 8, 46-47).