másképpen vicesima manumissionum az öt százalékos rabszolga-felszabadítási adó neve. Kr. e. 357-ben vezették be (Liv. 7, 16) Rómában.

Az adóalapot a rabszolgának becsléssel megállapított értéke jelentette, melyet felszabadításakor az érintettek: a tulajdonos és a behajtó közös egyetértéssel állapítottak meg. Az összeg lerovása vagy a felszabadítót vagy a felszabadítottat terhelte.
A fizetés alóli kibújás valószínűsége csekély volt, mivel a felszabadítottak érdekeltek voltak az eljárás szabályos lebonyolításában, s nevüknek a polgárok listájára való felvételében, a névjegyzék pedig könnyen ellenőrizhető volt. A pénz az államkincstárba, az aerarium Saturni-ba folyt be.
A vicesima libertatis a közvetett adók, a vectigalia közé tartozott, így behajtását a köztársaság időszakában mindvégig, s még a császárkorban is egy ideig bérleti rendszerben magánvállalkozók: egyéniek majd később bérlőtársaságok, ún. societates vagy socii vicesimae libertatis végezték, akikkel a szerződést a kincstár vezetői, a praefecti aerarii Saturni kötötték meg.

A vicesima libertatis állami igazgatásának kialakulása valószínűleg két szakaszban történt: a császári kormányzat először csupán ellenőrzés alá vonta a behajtást Vespasianus császár uralkodása alatt (amit egyébként az adóbérlő társaságok visszaélései nyomán kibontakozó lakossági tiltakozó akciók indokolhattak - Tac., ann. 13, 50) - így értelmezhető ugyanis a császári procuratores vicesimae libertatis megjelenése és ezt követően a bérlőtársaságokkal való párhuzamos működése.
Az adóbérleti rendszer felfelszámolására, a behajtás állami kezelésbe vételére és egy procurator ok irányítása alatt működő állami apparátus kiépítésére majd csak mintegy fél évszázad múlva, Hadrianus vagy Antoninus Pius uralkodása alatt került sor.

Hasonló eljárás tapasztalható a másik közvetett adófajta, a vicesima hereditatium esetében is, ami azt jelzi, hogy a vicesima libertatis rendszerében végrehajtott változtatások a vectigalia egészét érintő, azonos okok által motivált intézkedések voltak.
Caracalla a kincstár bevételeinek fokozása érdekében a vicesima libertatis-t az örökösödési adóhoz hasonlóan 10%-ra emelte, intézkedése azonban nem lehetett népszerű, mert utóda, Macrinus visszaállította az eredeti tételt.

A vicesima libertatis további története a források hiánya miatt nem rekonstruálható. Megszüntetése legkésőbb Diocletianus adóreformjaihoz kapcsolható.