A köztársaság időszakában

Római magistratus, akinek tisztségét a Kr. e. 5. sz. közepén, 443-ban hozták létre, hogy átvegye a consul-tól a vagyonbecslés, acensus elkészítésének feladatát, amely eredetileg elsőrendűen a hadkötelezettséget és a katonai egységekbe (centuria-kba) történő besorolást kívánta megállapítani, figyelembe véve még az életkort, lakóhelyet és a státust. (A csapatok kiállítása az archaikus korban valamiképp a rex feladata lehetett, vö. G. Dumézil, Serius et la Fortune, Paris, 1943). A tribus-ok megállapításában is volt szerepük.
Előbb minden negyedik évben választották a censor-okat, de Kr. e. 209-től minden ötödik évben, és hivatalukat 18 hónapon keresztül tartották meg, vagy ha feladatukat előbb befejezték, akkor már korábban lemondtak róla, viszont szükség esetén a tevékenységet meg is lehetett hosszabbítani.
Tartottak egy megtisztító szertartást, lustrum-ot is, amely egy disznó, egy juh és egy bika feláldozásából állt, vö.suovetaurilia (aminek a census-sal fennálló kapcsolata nem egészen világos, talán magát a számbavételt tekintették bűnös cselekvésnek, vö. 2 Sámuel, 24; vagy a város egyfajta újjáalapításával számoltak, amikor a régi bűnétől meg kellett szabadulni).

A tisztség igen jelentős volt, amely idővel a cursus honorum csúcsának számított, s ezért rendszerint volt consul-ok, consularis-ok töltötték be. A censor-ok a census elkészítése során különféle büntetéseket szabhattak ki a római polgárokra, ők állapítva meg azt a csoportot, amelybe azaerarii tartoztak, vagyis azokat, akik pusztán adófizetők voltak, semmi több.
Jelentős állami szerződé seket (publica) is kötöttek a publicani-val. Ők voltak a közerkölcs általános felügyelői. A nota censoria-val együtt járt az ignominia. Ez az erkölcsi feladatkör különösen nagy jelentőségű volt, amennyiben a senatus-ból embereket zárhattak ki, vö. lectio senatus, ill. lovagokat minősíthettek vissza.
Sulla idejétől a köztársaság végéig olyan erős harc folyt a római előkelők körében, hogy ez lehetetlenné tette a censura rendszeres betöltését. Így eredménytelennek bizonyult Crassus és Luta-tius Catulus Kr. e. 65-ös censorsága, ami riasztotta az embereket e tisztség betöltésétől.


A császárkorban

A monarchia kialakulásával a -i méltóság megszűnt a senatoricursus honorum része lenni. Az utolsó, még régi értelemben vett censor-ok Kr. e. 22-ben töltötték be hivatalukat. A censor-i teendőket a császárok vették át, a censoria potestas-t, mint olyat azonban csak alkalmanként gyakorolták. Domitianus volt csupán az, aki perpetuus-szá, örökös censor-rá nyilvánította magát, s a tisztséget a császári hatalom élethossziglan tartó állandó alkotóelemévé tette. Új jelenség volt, hogy egyes jogkörök függetlenedtek magától a címviseléstől, és az eredeti tartalmukhoz képest továbbfejlődtek.
A senatus névjegyzékének összeállítási joga pl. úgy módosult, hogy a császár a felvételi eljárás, az adlectio során az érintett személyt a senatusnak nem csupán a legalacsonyabb rangosztályába, hanem saját belátása szerint akár valamelyik magasabbikba is besorolhatta (allecti inter praetorios, allecti inter consulares), annak, hogy az illető előzetesen milyen tisztséget töltött be, nem volt jelentősége.

A censor-i hatáskörből vezették le, bár teljesen új jogkör volt a patríciusok kinevezésének joga. Erre Caesart, majd Augustust egy külön népgyűlési határozat hatalmazta fel, példájuk nyomán pedig a későbbi császárok is gyakorolták. Censor-i hatáskörre épült, s bizonyos tekintetben a köztársasági tradíciókhoz kapcsolódott a curator-ok kinevezésének joga is, noha az Augustus által teremtett curator-i tisztségek (curator aquarum, curator riparum et aluei Tiberis) részben már új közigazgatási feladatok megoldására jöttek létre, és betöltésüknél a köztársasági normák már nem maradéktalanul érvényesültek.