A rómaiaknál használatban volt útikönyvek a császárság idejéből, melyek kétfélék lehettek, itineraia adnatotata va. scripta és itineraia picta.

Az előbbiekből az utazó megismerhette a helységek nevét, melyeket az egyik helyről kiindulva a másikig érintenie kellett, s a távolságokat két szomszédos helység között. Az effajta művekből reánk maradtak:

1) az Itineraria Antonini néven ismeretes két útikönyv, mivel közönségesen Antoninus Pius császárnak tulajdonítják, de az egyik, a fontosabbik, mely a szárazföldi útirányokat a római birodalom majdnem valamennyi tartományában római lépésekben (1000 kettős lépés = 1 milia passuum = 1,4785 km.) közli, mindenesetre későbbi időből való, a midőn Dacia már nem volt a rómaiaké, mert ennek útjai hiányzanak belőle; a másik lehet régibb, mert a távolságokat még görög stadiumok szerint határozza meg. Különben csak néhány tengeri útról van benne szó.

2) Az Itinerarium Hierosolymitanum Kr. u. 333-ból, mely egy keresztény zarándok útját tartalmazza Burmán keresztül Mediolanumba, lehető részletességgel, úgy hogy a kisebb közbeeső állomások is, hol csak lóváltás (mutatio) volt vagy a hol éjszakára megszálltak (mansio), benfoglaltatnak.

Az itineraia picta tulajdonképpen térképek voltak, mint a fenmaradt egyetlen példány, az ú. n. Tabula Peutingeriana mutatja. Különben ezt is csak másolatban bírjuk, mely a betűk jellege után következtetve a 13-ik században készült 12 folio táblán s nevét Peutinger augsburgi tanácsostól, első tulajdonosától kapta. Jelenleg Bécsben, az udvari könyvtárban őrzik.

Az eredeti Alexander Severus idejéből származhatott, 230 tájáról. Ha a másolat hű, a miben nincs okunk kételkedni, úgy ez a tabula a rómaiak előtt ismeretes földet ábrázolta, a nélkül azonban, hogy az országok alakjára s a helységek geographiai fekvésére tekintettel volna. Meg vannak ugyan rajta a főbb folyók, hegységek is, a fődolog mégis a távolságok megjelölése két szomszédos helység között, továbbá az útnak iránya és elágazása, úgy hogy lényegében ez a tabula nem más, mint egy hosszú, pergament-szalagra festett útikönyv, mely még abban is különbözik mai térképeinktől, hogy a főbb helyeket jelentőségükhöz képest tornyos épületekkel jelöli meg, míg a kisebb helyeket a vörös színű útvonalak lépcsőszerű megtörése tünteti föl.

Az Antoninus Itinerariumánál annyiban ér kevesebbet, hogy az útirányok fele sincs meg rajta, hanem csakis a főbbeket tartalmazza. A mely útvonal mind a két forrásban megvan, a helyszíni kutatások és leletek döntik el, melyiknek adatai pontosabbak.