A cursus futás, ebből: szekerezés, utazás és a publicus köz-, állami összetételéből. A császárkorban működő állami posta- és futárszolgálat közkeletűbb, főleg a késő antikvitásban használt neve, ritkábban cursus fiscalis.

A megszervezését követő időszakban a vehiculum fogat szóból képezve vehicula-nak vagy vehiculatio-nak nevezték. Bár a posta ősének tekinthető, két lényeges ponton különbözött modern korunk intézményétől: egyrészt csak hivatalos híradások és levelek továbbítását, továbbá állami megbízatást teljesítő személyek szállítását és állami javak fuvarozását végezte, magánszemélyek semmilyen célra nem vehették igénybe, másrészt nem volt rögzített menetrendje, működtetése a szükségletektől függött, s a szolgálatot ellátók állandó készenléti állapota jellemezte. Közvetlen előzménye Caesar lovas staféta hírszolgálata volt a Pompeius elleni háborúban, amellyel a Messana mellett harcoló alakulatait értesítette a pharsalosi győzelméről (Caes b. c. 3, 103,3).

A cursus publicus létrehozása az első princeps, Augustus nevéhez fűződik, aki számára a hosszú és kemény küzdelem árán megszerzett hatalom biztosításához létszükséglet volt a tartományokban állomásozó hadseregekkel és helytartókkal való gyors információcsere. Örökbefogadó apja nyomán haladva, előkelő ifjakból először ő is stafétaszolgálatot szervezett, azonban ennek a korlátai más megoldás keresésére ösztönözték.
Az új rendszerben a futárokat már nem, csupán a hátaslovakat vagy a fogatokat váltották a gyors haladás érdekében, így a küldöncök (tabellarii, cursores) a címzettnél szóban is kiegészíthették az üzeneteket. A hadiutak mentén kiépülő fogat-váltóhelyek és állomások (mutatio, mansio) a birodalom távoli pontjaival is intenzív kapcsolattartást tettek lehetővé, s ennek révén mind Augustus, mind pedig az utódai Rómában tartózkodva is megalapozott döntéseket tudtak hozni a provinciákat érintő kérdésekben.

A levélforgalom Róma és a tartományokban szolgálatot teljesítő tisztségviselők között igen élénk lehetett, mégha nem is tekinthetjük tipikusnak az ifjabb Plinius esetét, aki pontus-bihyniai helytartóságának nem sokkal több, mint egy éve alatt 74 levelet írt Traianushoz, az utóbbi pedig neki 47 választ küldött.
A futárszolgálat szükség esetén egészen kivételes gyorsaságra is képes volt: pl. Otho halálhírét Cremonából 2, Maximinus Thraxét Aquileiából Rómába 3 nap alatt vitték el, ami naponta ca. 150 római mérföld (m. p.) = 200 km megtételét jelentette (SHA. Maxim. 25, 2).

A császárok jól informáltságát és a beérkező hírek, jelentések megbízhatóságát a 2. századtól a frumentarii alakulatának megszervezésével egy a cursus publicus futárszolgálatba beépített hírszerző, titkosügynök-hálózat is segítette. A levelek és hírek továbbítása mellett a cursus publicus feladata az állami tisztségviselők utaztatása és az állami javak: hadianyagok, és később egyre jelentősebb mértékben, a természetben lerótt adók szállítása volt. Eredetileg a cursus publicus irányítása Itáliában egy lovagrendű praefectus vehiculorum, a tartományokban a helytartók illetékességébe tartozott.

A Kr. u. 2. század végétől egy-egy nagyobb útvonal vagy egy-egy körzet élére - a tartományokat is beleértve - külön praefectus-okat neveztek ki. A cursus publicus működtetése eredetileg az útvonal menti városok lakóira hárult, akik munus-ként meghatározott számú lovat, öszvért, szamarat és ökröt és különböző fajtájú szállítójárműveket voltak kötelesek kiállítani, továbbá a fuvarozás és szükség esetén a beszállásolás és az ellátás terheit is vállalni. Ez volt az ún. angaria.
Itáliában ez különösen súlyos terhet jelentett, hiszen Róma városa a legtöbb levélnek, ill. utazásnak kiinduló vagy célállomása volt. Ezért Nervától kezdve az állam átvállalta a működtetésével kapcsolatos költségek finanszírozását, majd ezt követően, valamikor a 2. században teljesen tehermentesítette a lakosságot oly módon, hogy az egyes utak vagy régiók forgalmának lebonyolítását vállalkozóknak (mancipes) adta ki, akik erre, valószínűleg alvállalkozókként, fuvarosokat, ill. bérkocsisokat (iunctores, iumentarii, collegium iumentariorum) alkalmaztak.

A provinciákban a munus-ra alapozott rendszer maradt érvényben: költségtérítés csak az utazók elszállásolásáért és élelmezéséért járt, a fogatokat ellenszolgáltatás nélkül kellett a lakosságnak biztosítania. Ez különösen súlyos teherré a 3. századtól, az adó természetben való behajtásától (annona) és a szállítások megsokszorozódásától kezdve vált.
Bizonyos helyeken átmenetileg némi könnyítésekkel itt is találkozunk, sőt egyes közösségek vagy területek teljes mentességet (immunitas) szereztek az angaria alól. Egyes társadalmi vagy foglalkozási csoportok is (pl. a veteránok vagy a 4. századtól az egyházi személyek, clericus-ok) mentesítést kaptak.

A késő antikvitásban a cursus publicus-nak két szolgáltatása volt: a cursus velox, a gyorsposta, amely a személy- és nemesfémszállítást végezte és a cursus clabularis (vagy clavularis), a teherposta. A futárszolgálatot afrumentarii feloszlatását követően I. Constantinus korától kezdve az agentes in rebus vették át. Ők elődeikhez hasonlóan, mindaddig, amíg 495-ben ezt meg nem tiltották számukra, titkosrendőri és ügynöki feladatokat is elláttak.
A cursus publicus felügyelete a praefectus vehiculorum posztjának megszüntetését követően az agentes in rebus szervezetébe tartozó preapositi cursus publici, vagy később közismertté való nevükön a curiosi hatáskörébe került. Számuk provinciánként 2, majd 1 volt. Fölöttes szervük amagister officiorum volt.

A cursus publicus használata császári engedélyhez volt kötve, ezt az utazni szándékozó részére kiállított útiokmány (diploma, a késő antikvitásban evectio) igazolta. A diploma az utazás idejét és az igénybe vehető szolgáltatások körét is meghatározta. Kiállítását egy külön hivatal, az a diplomatibus végezete, amely a 3. századtól beolvadt az a memoria hivatalába. Az engedélyek kiadása Kr. u. 357-től átmenetileg, majd tartósan a magister officiorum hatáskörébe került.