Az auxilium „segítség” szóból, „segédcsapat, segédhaderő”.

A) A köztársaság korában a legio-kból álló római hadsereg mellé felállított latin- és szövetséges haderőt nevezték -nak. A katonaállítás kötelezettségét, amely a háborúkban való részvételre és a rendes évi sorozáson való megjelenésre egyaránt vonatkozott, továbbá a felállítandó kontingens nagyságát a latinok és a szövetségesek (socii) számára a Rómával kötött szerződésük (foedus) írta elő (Liv. 29, 15, 12; 41, 8, 8).
Azt, hogy az évi sorozás alkalmából konkrétan mely városoknak kellett katonát adni és mekkora létszámban, asenatussal való előzetes egyeztetés alapján a legio-k sorozását végző consul-ok döntötték el. Ők jelölték ki a szövetséges hatóságok által besorozottak gyülekezésének helyét és időpontját is. (Polyb. 6, 21, 4). Az ilyen alkalommal felállítandó auxiliaris haderő nagysága nagyjából megfelelt az ugyanekkor besorozott két consul-i hadsereg, azaz négy legio nagyságának.(Polyb. 6, 26, 7). A gyalogos cohors-okba és lovasturma-kba szervezett és római parancsnokok, a 12 praefecti socium alá rendelt auxiliarisok rendszerint két-két részre osztva a római sereg szárnyain voltak felállítva (Polyb. 6, 26, 7-9).

B) A császárkorban az auxiliak a római polgárokból sorozott legio-k kiegészítésére a provinciák bennszülött lakóiból felállított segédhaderő önálló szervezeti-taktikai egységeit jelentették. Fajtájukat tekintve az ilyen auxilia-ák vagy reguláris csapatok: gyalogos cohors-ok és lovas ala-k vagy irreguláris alakulatok, numerus-ok voltak.
A tartományokban állomásozó seregekhez tartoztak, s mint ilyenek a helytartók főparancsnoksága alatt álltak, egyébként pedig vagy a legio-khoz hasonlóan, egységenként egy-egy önálló parancsnok alatt külön táborban (castellum) voltak elhelyezve vagy egy-egy legio mellé, s így annak parancsnoka alá voltak rendelve, kvártélyuk azonban ez esetben sem volt szükségképpen a legióval közös táborban («castra).

A római hadsereg auxiliaris haderejének létszámát általában a legiós állományéval azonosra becsülik; ez a principatus korai időszakában legalább 150 000, a Kr. u. 3. század elején pedig már legalább 200 000 segédcsapatokban szolgáló katonát jelentett. Az egyidejűleg létező auxiliaris alakulatok száma mintegy 300-400 között mozgott.
Azokban a provinciákban, ahol nem állomásoztak legio-k, a rendfenntartó-védelmi erőket kizárólag ezek a segédcsapatok adták. Az auxiliaris egységeknek saját nevük volt, mely két alapelemből állt: rendszerint a csapatot kiállító nép (ritkábban a csapatot felállító személy) nevéből és egy számból, mely az adott népből, egyszerre felállított csapatok közötti megkülönböztető sorszámot jelezte.

A csapatok nevét többnyire a kiszolgált katonák elbocsátása alkalmából kiadott katonai diplomákból (diploma militare) és a katonák, veteránok felirataiból ismerjük. Az egyes csapatok állomáshelyének megállapítása és a csapatmozgások követése a feliratok lelőhelyei és akatonai diplomákon megnevezett helytartók segítségével lehetséges.
Az auxiliáris katonák többnyire könnyű fegyverzetűek voltak. Ez természetesen nem minden tekintetben jelentett minőségileg gyengébbet: nehéz hegyi terepen a mozgékonyság pl. elemi kívánalom volt, s nem véletlen, hogy az alpesi tartományok védelme nem a legiókra, hanem a segédcsapatokra épült, s a katonai hídfőállás szerepét betöltő Dacia egyébként igen erős haderejének zömét is a gondosan összeválogatott auxilia-k adták. A könnyű alapfelszerelés speciális fegyverzettel is párosulhatott: az íjászok, sagittarii és parittyások, funditores egységei már a késő köztársaságkori hadseregnek is szerves tartozékai voltak, a császárkorban jelentek meg a dzsidások. a contarii.

A 2. századtól felállított pikkelypáncélos, catafractarii lovascsapatok már a hadsereggel szembeni új kihívásokra adott választ jelentették, és a felszerelés erőteljes átalakulását jelzik. Az átalakulás fő tendenciája a minőségi javulás és a legiókhoz való fokozatos közeledés, a védőfegyverzet, a páncélozottság erősödése volt.
A Kr. u. 2. század második felére a cohors-ok felszerelése lényegében hasonult a legio-kéhoz: nehéz fegyverzetűvé vált. A cohors-ok és ala-k átalakulásával párhuzamosan a Kr. u. 2. században új típusú könnyű fegyverzetű segédalakulatok jelentek meg: az erőteljes etnikai jellegzetességeket mutató irreguláris egységek, a numerus-ok.

A auxiliak a hadsereg hierarchiájában rangban, presztízsben a legio-k alatt álltak. Ez a legionarii-hez képest hosszabb, 25 éves szolgálati időben, a szolgálati idő leteltét követő anyagi természetű végkielégítés, a missio agraria vagy missío summaria elmaradásában, továbbá az alacsonyabb zsoldban is világosan kifejezésre jutott.
Egy cohors-gyalogos zsoldja mintegy harmada volt - Augustus alatt pl. évi 75 denarius - egy legiós katona zsoldjának, amely ugyanezen időben 225 denarius volt. A rangosabbnak számító lovasok - a legio-khoz hasonlóan. Az auxiliaris haderőben is jobban megbecsültek voltak: egy cohors-lovas a gyalogos zsoldjának legalább a dupláját kapta, ám díjazása a nagyobb presztízzsel bíró tiszta lovascsapat, az ala, katonájához képest jelentősen elmaradt. (Az előbbié Augustus idején hozzávetőlegesen 150-200 denarius, az utóbbié 250 denarius volt, ezzel szemben egy legiós lovas 300 denarius-t kapott).

A szolgálati idő leteltével az auxiliaris katonák jutalomként maguk és utódaik számára a római polgárjogot (civitas Romana), s esetleges élettársukkal vagy jövendő asszonyukkal a törvényes házasságkötés jogát (ius conubii) kapták. Mindezeket az elbocsájtáskor számukra kiállított okmány a diploma militare dokumentálta.
Miközben az auxiliak felszereltsége a legiók-hoz hasonult, Caracalla császár rendeletével (Constitutio Antoniniana), azaz a római polgárjognak a birodalom valamennyi szabad lakójára való kiterjesztésével a legio-k és auxilia-k megkülönböztetése értelmét vesztette. Ennek ellenére az - mint katonai terminus technicus a késő antikvitásban is megmaradt, jelentése azonban átalakult.

Míg a korai császárkorban az auxilia a segédcsapatok összefoglaló neve volt, s a szónak rendszerint a többes számú formáját használták, a Kr. u. 3. sz. végétől az auxilium (egyes számú alakban) - az ala, a cohors, a legio és a cuneus mellett - egy önálló katonai formációt jelentett.
A késő antik, 5. sz.-i forrás, aNotitia digni-tatum a hadsereg alakulatainak számbavételekor összesen 152 -t sorol fel. A hadsereg rangosabb és ütőképesebb részében, a központi seregekben találkozunk velük: részben a magister militum parancsnoksága alatt allócomitatenses alakulatoknál (az auxilia comitatenses), részben a közvetlenül a császár alá rendelt palatinae csapatoknál (az auxilia palatinae).

A hadsereg kevésbé értékes részét képezőlimitanei-nek vagyripenses-nek nevezett határmenti csapatok körében auxiliak csak a többieknél rangosabbnak számító Duna menti ducatus-okban fordulnak elő. Az auxiliakban szolgálatot teljesítő katonák, az auxiliarii könnyű fegyverzetű gyalogosok voltak. A korabeli szerzők hangsúlyozzák e formációnak a katonák származásában, ruházatában, fegyverzetében stb. megnyilvánuló barbár jellegét, melyet számos esetben a csapatok neve is alátámaszt. Harci értékük magas volt.