A város fogalmának jelölésére a rómaiak sem a magánszóhasználatukban, sem a hivatalos nyelvükben évszázadokon keresztül nem használtak egységes kifejezést, és csak a késő antikvitásban, paradox módon akkor, amikor a klasszikus értelemben vett város már hanyatlásnak indult, figyelhető meg egységesedési tendencia a latin terminológiában. Ez részben fogalomalkotási-értelmezési problémákkal, részben pedig a történelmi okokkal függött össze. A város ugyanis rendkívül összetett település-földrajzi, gazdasági, szociális, jogi, kulturális stb. képződmény, amelynek leírása vagy meghatározása lehet empirikus vagy funkcionális megközelítésű, történhet a teljességre való törekvés igényével is, de valamelyik aspektusának kiemelésével is; egyértelmű definiálására a történelem folyamán rendszerint csak a jognak volt szüksége.
Ellentétben mai szabályozásunkkal, mely a helyi önkormányzatok jogegyenlőségére épül, s mely a várost a falutól alapvetően az előbbi magasabb fokú kommunális ellátottsága és szélesebb körű, regionális kisugárzású egészségügyi, kulturális és szociális szolgáltatásai stb. alapján különíti el, a római birodalomban - annak következtében, hogy az Imperium Romanum hódítás eredményeként jött létre - a városok működése messzemenőkig a birodalomban párhuzamosan érvényben lévő jogrendszerek különbözőségére - vagy a római jog felől megközelítve - a jogok egyenlőtlenségére, s ebből fakadóan az autonómiák sokfokozatúságára épült, és egy-egy város jelentőségéből. nagy méretéből, gazdagságából, kedvező kommunális ellátottságából stb. tehát a városi funkciók magas szintű gyakorlásából még nem feltétlenül következett annak előnyösebb jogállása is. A latin nyelv várost jelölő szavai alapvetően két kategóriába sorolhatók: egyik csoportjuk, az urbs, oppidum a város közvetlen empirikus tartalmát fejezi ki: a várost a települések egyik kategóriájaként fogja fel, mely jól látható külső jegyekkel, jellegzetes objektumokkal: (különleges szertartással megszentelt) fallal, utcákkal, házakkal, középületekkel, szentélyekkel, megerősített menedékkel stb. rendelkezik. Emellett az urbs kifejezéssel ritka kivételektől eltekintve, csak Róma városát illették.

A duitas, a municipium, a colonia a várost organikus egységként fogta fel: polgárok közösségeként, akik önmagukat igazgatják. E kifejezéseknek erőteljes jogi tartalmuk is van, éppen ezért ezek váltak a római jog és államigazgatás alapvető terminus technicusaivá.

A duitas eredetileg közömbös kifejezés volt: a közösségen belül teljes joggal bíró polgárok egyetemességét jelölte, és nem utalt arra, hogy a polgárságuk milyen (idegen vagy római) jogrendszeren szerveződött. Megfelelő jelzővel kiegészítve azonban, duitas peregrina alkalmassá vált a római birodalom területén élő, meghódított, de római polgárjogban nem részesített, vagyis idegen jogállású népek közösségeinek a jelölésére - akik a provincia-törvényben (lex provinciae) megszabott módon, a római hatóságok ellenőrzése alatt, a saját régi városi önkormányzatuk vagy törzsi szervezetük keretei között éltek megkülönböztetve így őket a colonia-tól és a municipium-tói amelyek előtörténetüket tekintve ugyan különböztek egymástól, születésük pillanatától kezdve azonban a latin vagy a római jog alapján álló közösséget jelentették: a colonia, ill. municipium iuris Latini a latin jogú, a colonia vagy municipium ciuium Romanorum pedig a teljes autonómiával bíró, római jogú várost.

A városfejlődést a római hódítást követően mind Itáliában, mind később a provinciákban alapvetően a római jogú önkormányzatok elterjedése jellemezte. A folyamat két forrásból táplálkozott: a római polgárok részére történő colonia alapításokból, és megfelelő érdemek alapján - az idegen közösségek római joggal való felruházásából, municipium-i rangra emeléséből. Itáliában ez a folyamat a szövetséges háború eredményeként Kr. e. 89-ben teljesedett ki, midőn a félsziget szövetséges (socii) és latin jogú lakói egységesen római polgárokká, a formálisan még létező városállamaik pedig római municipium-okká váltak.
A provinciákat tekintve Róma elsősorban a szerényebb urbanizációs múlttal bíró nyugati tartományokban terjesztette a római típusú önkormányzatokat (municipium-okát, colonia-kat), a birodalom görögül beszélő, hellenizált lakói számára inkább polis-típusú városokat alapított.

A római típusú városi alkotmányok elterjedésével egyidőben, a Kr. u. 2. század folyamán, paradox módon, a szóhasználatban a kevésbé megfogható res publica és főleg a duitas kifejezés kezdtek tért hódítani a pontosan definiálható coíonióval és municipiummal szemben. A római polgárjog Kr. u. 212-ben történő általános kiterjesztésével azután (Constitutio Antoniniana) még inkább elmosódtak az egyes városkategóriák megkülönböztetésének jogi alapjai, s bár a colonia-k és a municipium-ok polgárai felirataikon még egy ideig ragaszkodtak privilegizált múltjuk emlékéhez, az önkormányzatok működésébe mind erőteljesebben beavatkozó és az elmosódó különbségekre már keveset adó birodalmi kormányzat ezeket is egyre inkább a sokkal gyakrabban előforduló várostípust jelentő civitas kifejezéssel illette. Végül - a késő antik szerzők műveiből világosan kitűnik - a várost jelentő általánosan használt kifejezéssé vált, s mint ilyen, több később kialakuló európai nyelv várost jelentő szavának (ol. cittá, spa. dudád, fr. dté, ang. city) kiindulási alapja lett.
Az idegen önkormányzatiság gazdag tárházát takaró duitas és a római (latin) teljes autonómiát kifejező municipium és colonia mellett vannak a latin nyelvnek további részben vagy teljes egészében várost jelentő kifejezései is, amelyek a római önkormányzatiság alacsonyabb fokán álló közösségeket vagy kvázimunicipális szervezeteket jelentettek: ezek a praefectura, forum, conciliabulum, castellum, territorium, canabae, cives Romani consistentes ad... Az ezekkel jelölt közösségek alkotmányos szempontból a városfejlődés kezdeti vagy átmeneti állomását jelentették, és idővel municipiummá fejlődtek, vagy beolvadtak a szomszédos autonóm település territóriumába.

A város jogi értelemben tehát saját, földrajzilag meghatározott területén belül autonómiával, azaz önkormányzattal (természetesen az önkormányzatiság különböző fokozataival) rendelkező közösséget jelentett. Az autonómia határa a közösséghez tartozó települést (vagy még inkább településeket) körülvevő, földmérők által felmért territorium határáig terjedt. A városi önkormányzat intézményrendszere.
Az egész imperium Romanum területén a városállamban gyökerező, három fő szervből: tanácsból, választott tisztségviselőkből és népgyűlésből álló intézményi struktúrával találkozunk. Itáliában ezek működési rendje, hatásköre, elnevezése a köztársaság utolsó évszázadában, a szövetséges háborút követő kiterjedt municipalizációs tevékenység, majd C. Iulius Caesar átfogó szabályozása (lex Iulia municipalis) következtében erőteljesen uniformizálódott: a tanács neve néhány kivételtől eltekintve (néhány helyen a Róma városihoz hasonlóan senatus) ordo decurionum lett, az évente választott tisztségviselők élén a colonia-kban többnyire két polgármester (duoviri iure dicundo) állt. Munkáját 2 quaestor és két 2 aedilis segítette A municipium-ok élén gyakran quattuorviri-vel találkozunk: ezek összefoglalóan 2 quattuorviri iure dicundo-t és két quattuorviri aediles jelentettek. A minden ötödik év polgármestereit quinquennalis-oknak nevezték. A város lakossága alapvetően három kategóriába tartozott: a polgárság (cires, coloni, municipes). az incola-k és az ideiglenesen városban lakók körére. A közügyek gyakorlására jogai csak az előbbieknek voltak.

Curia-kba voltak beosztva - ezek alkották a népgyűlés szavazóegységeit - a város polgárai többe, az incola-k úgy tűnik csak egybe. Tisztséget - legalábbis a Kr. u. 2. századig - csak a polgárok viselhettek. Az igazgatást végző testületek mellett papi tisztségek: pontifex-ek, augur-ok, flamen-ek, haruspex-ek is léteztek. A lakosságnak csak egy része élt a központi településen, a többi szétszórva a birtokán vagy annak közelében: villa rustica-kban, falvakban, vicus-okban. Az utóbbiaknak lehettek elöljárói is: magistri vici.

A nyugati tartományokban alapított városok alkotmánya az Itáliában elterjedt mintákat követte A birodalom keleti hellenizálódott felében Róma colonia-kat, leginkább azonban maga is - némiképp az arisztokratikus római államrendhez igazítva - polis-okat alapított. Igazságszolgáltatás terén a város hatáskörébe a polgári peres ügyek tartoztak alsó fokon, itáliai városok esetében kezdetben bizonyos korlátozásokkal a büntetőügyek is.
A nagyobb anyagi téttel járó perek és a város lakóit érintő büntető bíráskodás a tartományokban mindig is a helytartó kompetenciája volt, Itáliában pedig a Róma városi fölöttes szervekhez: a praetor-okhoz és a népgyűléshez, a Kr. u. 2. századtól a büntetőügyek császári bíróságokhoz: a praefectus urbi-hoz és a praefectus praetorio-hoz tartoztak.