A legatus a legmagasabb rangú tag volt a Római Birodalom hadvezérének törzskarában.

A legatus szenátori rendű, közvetlen felettese a dux és alárendeltjei a katonai tribunusok. Ahhoz, hogy a dux, vagy a provincia helytartója nélkül, önállóan is vezethesse a hadsereget, praetori rangúnak kellett lenne; a legatust ugyanakkor felruházhatták propraetori imperiummal is (legatus propraetor).

A legatusok jelentős részt kaptak a hadizsákmányból, ami vonzóvá tette a tisztséget.

Legatus legionis, aki Róma valamelyik elit légiójának parancsnoki tisztjét kapta, korábbi praetor lehetett. A legatus propraetor olyan korábbi consul volt, aki praetori jogkörben valamelyik provincia kormányzását kapta, és néha négy vagy öt légió is tartozott alá.

A legatus rang ugyanakkor légióparancsnokot is jelentett. Legtöbbször a császár nevezte ki. Ilyen rangot korábbi tribunus kaphatott és általában 3-4 évig viselte a tisztséget, de akár sokkal tovább.

Az olyan provinciákban, ahol csak egy légió állomásozott, a legatus volt egyben a kormányzó is, de azokban a provinciákban, amelyek több régiót tartottak fenn, minden legiónak külön legatusa volt, és egy külön kormányzó igazgatta a tartományt.

Az eredeti szó tovább él a pápai legatus tisztség nevében.