Mint már fentebb leírtuk, Claudius császár uralkodásának végére (iu. 54), az auxiliás egységek parancsnokai praefecti vagy tribuni militium rangúak voltak, ami egyben felételezte a római polgárjogot, valamint az ordo equester-hez való tartozást.
A legatus legionis-vel ellentétben, aki hat tribuni militium és egy praefectus castrorum rangú altiszttel rendelkezett, egy auxilia praefectusa úgy tűnik nem élvezte hasonlóan magas rangú tisztek támogatását. Ez alól az egyetlen kivétel a parancsnok helyettesi tisztet ellátó beneficarius, már amennyiben ez hivatalos rangnak tekinthető, nem pedig egy ad hoc kinevezésnek bizonyos feladatok ellátására. A praefectus alacsonyabb rangú beosztottjai voltak továbbá a signifer (jelvényhordozó) és a cornucern (kürtös).
A légió centurióiról való tudásunkkal összehasonlítva nagyon kevés információval rendelkezünk az auxiliák centurioiról és decurioiról. A fennmaradt bizonyítékok alapján valószínű, hogy ezeket a ragokat mind kinevezéssel, mind előléptetéssel el lehetett érni, illetve mind az adott auxiliából, mind valamely légióból kerülhettek katonák ezekbe a tisztségekbe.
A Julius-Caludius dinasztia idején az auxiliákban szolgáló centurio és decurio rangú tisztek között durván azonos arányban fordultak elő római polgárjoggal és peregrinus státusszal rendelkező katonák, a következő évszázadban azonban, a polgárjoggal rendelkezők létszáma, a katonák családtagjainak juttatott jogi státuszadományozások után fokozatosan dominánssá válik.
Úgy tűnik a centuriok alatt álló altisztek (principales) rangja azonos volt a légiókban szolgálókkal, melyek közül csökkenő rangsorban a legfontosabb az optio (a centurio helyettese), a signifer, és a tesserarius (őrség parancsnok) voltak. A lovas egységekben a cohorstes equitatae-hez és talán a cohortes alae-hez tartozó turmae-ben a curator, a decurio alá beosztott tiszt, aki felelős volt a lovakért és a felszerelésért.
Akárcsak a légiókban a principalest, néhány speciális feladatot ellátó egységgel együtt két fizetésben és rangban is különbséget jelentő csoportba sorolták, melyek nevei duplicarii (dubla fizetésűek) és sesquiplicarii (másfélszeres fizetésűek) voltak. Ezek a mai hadseregekben szolgáló őrmesternek és tizedesnek felelhettek meg. A ranglétra legalján a közönséges katonák, azaz a pedes (a cohors gyalogsága), az eques (a cohors equitata lovai) és a gergalis (ala lovasai) álltak.
A harci képesség növelése érdekében az egységekben speciális alakulatok is szolgáltak, melyek tagjai közül néhányan duplicariusok, vagy sesquiplicariusok voltak, míg mások közönséges katonák milites immunes (szolgálat alól felmentett) státusszal.
A specializált katonák közül megemlíthető a medicus (katonaorvos), a veterinarius (állatorvos), a custom armorum (fegyvermester), és a cornicluarius (az egység hivatalos feljegyzéseit őrző és írnoki feladatok ellátó katona).
Amaltheia