A legio 10 taktikai egységből, cohorsból állt (őrizték a régi manipulus beosztást is, 1-1 cohors 3-3 manipulusra tagolódott, de ennek nem volt akkora szerepe).
Az adminisztratív egysége a század, centuria volt. Századonként tartották nyilván a katonákat, így folyósították a zsoldot, századonként egy-egy barakképületben voltak elkvártélyozva az állandó táborban, stb.
Augustus korától a legio 59 centuriából állt. Ez cohorsonként 6 századot jelentett, kivéve az első cohorsot, mert az csak 5 századból állt, annak folytán, hogy az első százada dupla létszámú volt.
A légióban kizárólag római polgárok szolgálhattak. Ehhez az elvhez a rómaiak még a súlyos háborúkban, utánpótlási gondok közepette is ragaszkodtak. Ilyenkor inkább előre megadták a polgárjogot a peregrinus rekrutáknak. A légióba belépő katona elveszítette conubiumát (házasságkötési jogát), érvényét vesztette esetlegesen meglévő házassága is. Majd csak Septimius Severus (193-211) engedélyezte a katonák házasságát.

A legio állománya a közlegénytől a centurióig bezárva hivatásos katona volt. Ezek szolgálati ideje 20 év volt (ez később némiképp emelkedett). Szolgálatukért zsoldot, stipendiumot kaptak, mely alacsonyabb volt, mint a praetorianusoké, jóval magasabb azonban, mint a segédcsapatokban szolgálóké (lásd alább). Ha becsülettel kitöltötték szolgálati idejüket, tisztes elbocsátásban, honesta missióban részesültek, és szolgálatuk jutalma földbirtok vagy ennek megfelelő értékű pénzösszeg volt. A 2. század derekától már az utóbbi volt általános.
A légiók magas és közepes rangú tisztjei, a legio parancsnok, a tribunusok és a táborparancsnok a római társadalom vezető rendjeiből kerültek ki: senatori és lovagrendűek voltak. A tribunusok számára a légiós szolgálat az esetleges későbbi tisztségek feltétele volt, a legioparancsnok posztja pedig már a senatori karrier (cursus honorum) egyik állomása. A parancsnokok tehát nem hivatásos katonák voltak.
A lovagok katonai szolgálata azzal, hogy többfokozatúvá vált, és hogy az egyes fokozatok egy évnél tovább tartottak, kétségtelenül elmozdult ilyen irányba.
Augustus 28 légiót hagyott fegyverben, ebből három Kr. u. 9-ben Germaniában megsemmisült. Az első princeps ezeket nem kívánta újra felállítani, így 25 légiója maradt. Amikor Septimius Severus hatalomra került, 30 légiója volt a birodalomnak, ő ezeket 3 újjal egészítette ki. A római hadsereg légiós állománya a principatus időszakában így 125-150 ezer fő között mozgott.