Az auxilium segítséget, ennek többes számú alakja, az auxilia segítségeket jelent.

A római hadseregben ezzel a többes számú alakkal jelölték a segéderőket, segédcsapatokat. Míg a római polgárok alakulatai, a légiók azonos felépítésűek voltak, a birodalom peregrinus (idegen) jogállású lakóinak auxiliaris alakulatai, a gyalogos cohorsok, a lovas alák vagy az irreguláris jellegű numerusok igen nagy változatosságot mutattak.
A cohors is, az ala is egyaránt kétféle lehetett: 500 vagy 1000 fős. Az ezreseket nevükben is jelezték, ezeket cohors milliariának vagy ala milliariának nevezték. A cohorsok egy része lovassággal is meg volt erősítve, ezeket cohors equitatának nevezték. Míg azonban ezek felépítésében a többféleség ellenére mégiscsak volt rendszer, a numerusoknál nem volt kötött létszámkeret sem. Eredetileg ezek nem a római, hanem bennszülött-alakulatok voltak, a rómaitól eltérő belső tagolódással, saját nyelvvel stb.

Még tarkább a kép, ha a fegyverzetet vizsgáljuk. A cohorsok és alák a felállításukat követően még gyakran annak a népnek a jellegzetes fegyverzetét és öltözetét használták, amelyből sorozták őket. Katonáik többnyire könnyűgyalogosok és könnyűlovasok voltak Fennállásuk alatt azonban a 2. századra végbement bizonyos mértékű hasonulás a római légiókhoz. Elterjedt náluk is a páncélzat, némelyek átvették a római nehézpajzsot, a scutumot.

A különleges értékű, speciális fegyverzetek megtartásához egyébként a rómaiak ragaszkodtak. Ilyenek voltak például a baleári parittyások vagy a krétai és palmyrai íjászok. A jellegzetes „nemzeti” alakulatok azonban a 2. században megszaporodó numerusok lettek.

Az auxiliaris katonák zsoldja alacsonyabb volt, mint a légionáriusoké, szolgálati idejük ugyanakkor hosszabb, 25 év. Földet sem kaptak a honesta missio alkalmából. Az ő jutalmuk a római polgárjog, a civitas Romána és a törvényes házasságkötés joga, a conubium volt.

Szolgálatát és újonnan szerzett jogait a katonai diploma igazolta, egy okmány, amit az elbocsátáskor állítottak ki hét tanú nevével és pecsétjével ellátva. Antoninus Piusig az auxiliaris már meglévő gyermekeit is törvényesnek ismerték el, és ők is megkapták a római polgárjogot, azt követően azonban már csak a szolgálat után születetteknek, így akarván nyomást gyakorolni a bennszülött katonákra, hogy a szolgálat alatt ne kössenek házasságot (amit megakadályozni Róma nem tudott, mert rájuk a római törvények nem vonatkoztak).

Az auxiliarisok jutalmai között a szolgálati idő alatt elnyerhető római polgárjog is szerepelt. Hősies helytállás vagy jelentős haditett esetén akár a csapat összes tagja kitüntethető volt vele. A római polgárjog kiszélesedésével a 2. században már egyre több auxiliaris alakulat állt római polgárokból. Ilyen volt a hemesai íjászok intercisai (ma: Dunaújváros) alakulata is, mely a markomann háborúk idején került Pannoniába.

Az auxiliaris alakulatok nevének illusztrálásaképpen álljon itt az övéké: cohors I Hemesenorum (= milliaria) civium Romanorum, magyarul: a hemesai római polgárok első, ezres cohorsa.

Az auxiliaris alakulatnak tehát volt egy sorszáma, és mindig annak a népnek a nevét viselte, amelynek fiaiból megszervezték. A sorszám a felállítás körülményére utalt: az adott népből egy időben felállított, azonos típusú alakulatokat különböztette meg egymástól. Egy-egy háború lezárását követően tudniillik a legyőzött népből egyszerre több csapatot is szerveztek. A pannon breucusokból például a pannon-dalmata lázadás leverését követően kilenc cohorsot állítottak fel, és emellé még lovasokat is kénytelenek voltak adni az ala Pannoniorumba.

Az auxiliaris alakulatok parancsnokai lovagrendű rómaiak voltak. Praefectus cohortis vagy praefectus alae volt a titulusuk.