A római katonai szervezet fejlődésében a következő nagy mérföldkövet Camillus reformjai jelentik. Camillus, akinek nevéhez fűződik Róma megmentése a galloktól, és akit Róma „második megalapítójának” tartanak, nagyra becsült nemzeti hős volt. Neve legendává vált, és legendák gyűltek a neve köré. Ugyanakkor kétségkívül történelmi személy volt. Nem hihetjük, hogy hirtelen hazatért, megfosztotta volna a gallokat a hadisarctól, amit éppen akkor aranyban osztottak szét. Az azonban történelmi tény, hogy elfoglalta az etruszk Veii városát. Ugyanúgy lehetséges, hogy Livius leírása szerint itt valóban alagutat ásatott. A neki tulajdonított katonai változtatások is hasonlóképpen - legalább részben, ha nem teljes egészében - az ő kezdeményezései voltak.

Röviddel a gallok Rómából való kivonulása után a római hadsereg által alkalmazott taktikai harcrend alapvető változáson ment keresztül. A serviusi hadseregben a legkisebb alakulat a centuria volt. Ez inkább adminisztratív, mint katonai egység volt, amely elsősorban politikai és gazdasági, nem pedig katonai megfontolásokon alapult. A legnagyobb egység a 4 000 fős legio volt.
Egy legióban 60 centuria szolgált, amelyek Camillus korától kezdve párokat alkottak. E párokat manipulus néven ismerték. A manipulus taktikai egység volt. Az új rendszerben a római hadsereg egymás mögött lévő három sorban állt fel a csatához. Minden sor manipulusai bizonyos közökben álltak fel. Ha az első sor visszavonulásra kényszerült, vagy manipulusait bekerítés fenyegette, akkor visszavonulhattak a közvetlenül mögöttük álló sor közeibe. A hátsó sorok szükség esetén ugyanilyen módon könnyen előrenyomulhattak az első sorok támogatására. A középső sor manipulusai az első és a hátsó sor közeinek vonalában álltak, és így ötpontos alakzatok sora jött létre.
A manipulust alkotó két centuria mindegyikét egy-egy centurio vezette, amelyeket első (prior) és hátsó (posterior) centuriónak neveztek. Ezeket a rangokat valószínűleg a későbbi taktikai fejlődés tette szükségessé, vagy pedig egyszerűen a két tiszt közötti rangbeli különbségre utalnak.

Camillus hadserege csatarendjének három sorát az elsőtől a hátsó felé haladva hastati, principes és triarii néven ismerték. A hastati „lándzsásokat”, a principes pedig „vezetőket” jelentett. A triarii volt az egyetlen kifejezés, amely megfelelt az ismert gyakorlatnak, és egyszerűen azt jelentette: „harmadik vonalasok”. A történeti feljegyzések szerint azonban a hastati sora nem lándzsákkal volt felfegyverezve, és a principes sem a vezető sor volt, mivel a hastati előttük harcoltak. A nevek egyértelműen egy korábbi használatra utalnak.

A IV. században a két első sor nehéz lándzsákat hordott, amelyeket a csata elején az ellenségre vetettek. A harc ezután kardokkal folytatódott. Egyedül a triarif őrizték meg a régi szúrólándzsát (hasta). A hastati és a principes nehéz lándzsáját pilumnak nevezték. 4-5 láb (1,4 m) hosszú fanyélből és a nyélhez hasonló hosszúságú, lándzsaszerű vashegyből állt, amelyet úgy rögzítettek a fanyélhez, hogy a lándzsa teljes hossza megközelítette a 7 lábat (2,1 m).
A rómaiak etruszk vagy samnis ellenfeleiktől másolhatták le a pilumot, esetleg egyik egyszerűbb, saját fegyverükből fejleszthették ki. Kardjuk a gladius, egy minden bizonnyal hispaniai mintára kovácsolt rövid, szúró-vágó kard volt. A manipulusokban általánosan a nagy, 4 láb (1,2 m) hosszú, ovális pajzsot (scuturn) használták. Faalapra feszített bőrből készült, vas peremmel és pajzsdudorral.

Egyes elképzelések szerint az új taktikai harcrend szorosan kapcsolódott új fegyverek bevezetéséhez. Az a tény, hogy az első sort hastatinak nevezték, arra utal, hogy a hastát (szúrólándzsát) egészen addig nem hagyták el, amíg az új harcrendet át nem vették. Az ok és hatás azonban vissza is fordítható. A nyitott alakzat új fegyvereket tehetett szükségessé, amelyek - amikor széles körben elterjedtek - már lehetetlenné tették más alakzatok használatát. Mindenesetre a vállnak tágasabb helyre volt szüksége a lándzsa el-haj ításához.

A nyitott alakzatban való harc ezen megfontolásoktól függetlenül a Kr. e. IV. századi görög harcászatra is jellemző volt. Xenophón emberei is megnyitották soraikat az ellenség - hajtók nélkül maradt - sarlós kerekű harci kocsijai előtt. Agészilaosz is hasonló taktikát alkalmazott Koróneiánál. Camillus tudott a görög világról, és a görög világban is ismerték őt. Aranytálat ajánlott Apollónnak Delphoiban, és a IV. századi görög írók is utalnak rá. Lehetséges, hogy az új taktikai formáció - ahogy a régiről is bebizonyosodott - görög előképeken alapult.