Egy régi hagyomány szerint a rómaiak az etruszk hoplitákkal való találkozás után kezdték alkalmazni a falanxot, és végül ennek a segítségével győzték le őket. Ez igencsak hihetően hangzik, ahogy azaz általános feltevés is, hogy az etruszkok az itáliai görög gyarmatokkal való kapcsolataikon keresztül ismerkedtek meg az újfajta harcászati technikával. Azt már sokkal nehezebb megmondani, hogy Róma pontosan mikortól rendelkezett hoplita hadsereggel, már csak azért is, mert valószínűsíthető, hogy az átmenet az arisztokrata csapatoktól a polgári falanxig nem egyik pillanatról a másikra történt.

A rómaiak hét királyuk közül a hatodiknak, Servius Tulliusnak (Kr. e. 578-534) tulajdonították a hadsereg megreformálását. Függetlenül attól, hogy Servius létezett-e egyáltalán, tény, hogy egy korai katonai szervezet nyomai egészen a köztársaság korának végéig fennmaradtak, méghozzá a római népgyűlések egyik legfontosabbikának szerkezetében, a comitia centuriatában. Livius és Dionüsziosz egyaránt aprólékosan leírja a serviusi rendszert, és csak jelentéktelen részletekben térnek el egymástól.

A felnőtt férfilakosságot vagyoni alapon osztályokba sorolták. Az osztályokat ezután centuriákra osztották, melyeket eredetileg talán valóban száz főre terveztek. Minden osztálynak kötelessége volt anyagi helyzetéhez mérten felfegyverezni magát. A legtehetősebbek (equites, vagyis lovagrendbeliek) a lovasság 18 centuriájában szolgáltak. Az I. osztály, úgy tűnik, teljes fegyverzetű hoplitákból állt, és egyesek úgy vélik, ők formálták az eredeti falanxot, a későbbi osztályok pedig a népesség és a vagyonos rétegek gyarapodásával jöttek létre.

Az a változat, melyet forrásaink közölnek a fenti rendszerről, kétségtelenül egyenlőtlennek tűnik. A fegyverzetbeli különbségek az I—III. (és valószínűleg a IV.) osztály között túlzottan csekélynek látszanak ahhoz, hogy valódi jelentőségük legyen, bár az egy hadseregen belül használt különböző formájú pajzsok jelenlétét a certosai situlán ábrázolt alakok is megerősítik. Ennél is fontosabb, hogy egyetlen társadalomban sem volna sok értelme a lakosok nagy többségét a legvagyonosabb osztályba sorolni, márpedig itt az látszik, hogy az I. osztályban lévők száma szinte megegyezik a többi osztályok által kiállított gyalogság teljes létszámával.
Több mint valószínű tehát, hogy Livius és Dionüsziosz, és talán azok a források is, amelyekre ők támaszkodtak, a comitia centuriata ismert rendszeréből kiindulva állították fel az általuk ismertetett katonai rendszert. A rómaiak úgy tartották helyesnek, hogy a vagyonosok aránytalanul nagy beleszólással rendelkezzenek az állam ügyeibe, ezért az I. osztály centuriái kevesebb főből álltak, mint az alsóbb osztályok centuriái, azért, hogy az egyes emberek szavazata többet érjen.

A serviusi reform kétségtelenül utal a hoplita hadsereg létezésére, hiszen a polgárság, a vagyon és a katonai szerepvállalás közti kapcsolat alapvető elemei a fenti rendszernek, a részletekre azonban meggondolatlanság volna túlzott mértékben hagyatkozni. A római hadsereg pontos leírását csupán a köztársaság középső korszakától kezdődően kísérelhetjük meg.