A hadvezérek már korábban is fenntartottak egy, a tábori parancsnokság (praetorium) után praetorianus cohorsnak nevezett testőralakulatot, Augustus pedig a polgárháborúk befejezését követően is megtartotta őket. A gárda kilenc, 480 főt számláló cohorsból állt, tehát csak egyetlen cohorsszal volt kisebb egy teljes légiónál. Kezdetben csak három cohors szolgált egyszerre, egy időben Rómában, Tiberius alatt azonban már mind a kilenc egység a város szélén épült új kaszárnyában (castra praetoria) tartózkodott. A későbbi császárok gyakran harci létszámra duzzasztották ezeket a cohorsokat. A cohorsok élén tribunusok álltak, a teljes gárda parancsnoki tisztét pedig két praefectus látta el. Ezen tisztek mindegyike a lovagrend tagjai közül került ki.
A praetorianus gárda jelenléte biztosította az uralkodó számára, hogy rá tudja kényszeríteni akaratát Róma lakosságára. A császárellenes összeesküvéssel vádolt nemesek letartóztatásában és kivégzésében aktív szerepet játszó praetorianusok hamarosan baljós hírnévre tettek szert. A gárda képes volt császárrá tenni valakit, ugyanakkor a bukását is előidézhette. Claudiust állítólag egy függöny mögött rejtőzködve találták, miután a praetorianusok meggyilkolták Caligulát, és rákényszeríthették a vonakodó szenátust, hogy öt kiáltsa ki császárrá. Nero helyzete is csak akkor vált teljesen reménytelenné, amikor a gárda megvonta tőle a támogatását. Még ennél is nyilvánvalóbban mutatkozott meg a praetorianusok hatalma Kr. u. 193-ban, amikor Pertinax császár meggyilkolását követően a gárda praefectusa a castra praetoria falaira kiállva árverésre bocsátotta a császári trónt.
A praetorianusok feladatai közé tartozott, hogy a háborúba is elkísérjék a császárt. Az 1. században ez ritkán történt meg, később viszont egyre gyakoribbá vált. A gárda tagjai ugyanazt a képzést, illetve felszerelést kapták, mint a legionáriusok, bár felszerelésük némely darabja jóval díszesebb volt. Olvashatunk olyan praetorianus cohorsokról, melyeknek megengedték, hogy sűrűn díszített, súlyos hadijelvényüket málhás állatokra kötve szállítsák, mert a hosszú menetelés során jelvényhordozóik nem bírták volna el őket.
A praetorianus gárdához lovasság is tartozott, amely a császár lovas testőreivel (equites singulares Augusti) együtt a Kr. u. 2. század végére érte e12000 fős, legmagasabb létszámát. Az itt szolgálókat az auxiliáris csapatok lovasságából válogatták, és nagyon magas szintű kiképzésben részesítették őket.
Rómában két paramilitáris alakulat is tevékenykedett. Három (később öt) urbánus cohors a rendőrség szerepét töltötte be, egyik egységük pedig a Lugdunumban (Lyon) lévő császári pénzverdét őrizte. A vigiles hét cohorsa tűzoltóként és éjszakai rendőri erőként szolgált Rómán belül. E két fegyveres alakulat csak a legsúlyosabb, általában polgárháborúk okozta válsághelyzetek idején került a harcmezőre.