A rómaiak mindig is nagymértékben támaszkodtak a seregeiket kiegészítő szövetséges segédcsapatokra. Ezeket általánosan auxiliaként emlegették, mivel segítették és támogatták a római polgárokból álló légiókat. A köztársaság középső szakaszában minden egyes légiót egy ala támogatott, és számos seregben szolgáltak nem itáliai szövetségesek is, akik a legtöbbször saját harcmodorukban küzdöttek. Az ilyen csapatokat többnyire az adott hadjárat helyszínén vagy környékén élő népekből toborozták. A pun háborúk során a Szicíliában harcoló római seregek a térség görög városai által kiállított csapatokkal egészültek ki, az Észak-Itáliában küzdők a helyi gall törzsektől kaptak segítséget, a hispániai haderő rendszerint nagy számban egészült ki ibér és keltibér törzsi harcosokkal, Hannibál végső, észak-afrikai vereségében pedig Róma numidiai szövetségesei játszottak fontos szerepet.
A rómaiak helyi szövetségeseik révén képesek voltak seregük létszámát megnövelni, és ami még ennél is fontosabb: az adott terület sajátosságaihoz igazodó harcmodorban küzdő csapatokra tettek szert. Ámbátor az ilyen szövetségesek nem voltak mindig a legmegbízhatóbbak. Kr. e. 212-ben Hispániában például katasztrófába torkollott, amikor a szövetséges keltibér csapatok magára hagyták a római sereget, melyet a túlerőben lévő karthágóiak felmorzsoltak.

Az itáliai népek polgárjogért folytatott háborúját követően az itáliai szövetségeseket (socii) felvették a légiókba, és emiatt lecsökkent a seregekben szolgáló nem polgár rendű katonák száma. Az Itálián kívüli kontingensek alkalmazásának gyakorlata azonban tovább folytatódott, sőt több szempontból még nagyobb jelentőséget is kapott. A Marius utáni hadseregnek például nem volt sem saját lovassága, sem könnyűgyalogsága, ezért a parancsnokoknak más forrásból kellett pótolni ezeket a fegyvernemeket. Julius Caesar galliai hadjáratai során légióit gall, germán és hispániai lovasság, valamint numidiai, krétai és germán előcsatározó könnyűgyalogság egészítette ki.
Crassus carrhaei vereségének egyik oka pontosan az volt, hogy nem rendelkezett elegendő lovassággal illetve távolfegyveres könnyűgyalogsággal, akik eredményesen felvehették volna a harcot a parthus lovas íjászokkal és páncélos nehézlovassággal. Ebből a korszakból magukról a szövetségesekről csak nagyon kevés adat maradt fenn, ezért nem tudhatjuk, hogy milyen képzettségi és fegyelmezettségi szintet képviseltek. Az ilyen egységeknek legalábbis egy részéről elmondhatjuk, hogy alapvetően a törzsi katonai vezetők személyes kíséretéből álltak, és ugyanúgy a vezérükért küzdöttek, mint ahogy tették azt a törzsi villongások alkalmával.

Augustus és a közvetlenül utána következő császárok alatt az auxiliaból sokkal szervezettebb hivatásos haderő vált. Lényeges eleme az átalakításnak, hogy a segédcsapatokat nem a légiókkal vagy a korábban alkalmazott alákkal azonos nagyságú alakulatokba, hanem nagyjából cohors méretű formációkba szervezték. Tették ezt többek között azért, mert ezeket a kisebb egységeket sokkal gyorsabban be lehetett vetni a birodalom különböző részein, ahol a helyzet azt megkívánta. Talán ugyanilyen jelentőséggel bírt az is, hogy a légiók magasabb szintű parancsnoki rendszere szabályos ütközetben jelentős előnyt biztosított a légiók polgárjogú katonáinak arra az esetre, ha a segédcsapatok fellázadnának.

Háromfajta segédcsapattípus létezett: gyalogság, lovasság és vegyes egységek. A gyalogságot kétfajta cohorsba — quingenaria (500 fős) és miliaria (1000 fős) — szervezték. Az elnevezések ellenére egy gyalogos cohors quingenaria rendszerint 480 főt számlált, és hat 80 fős centuriára oszlott, míg a cohors miliaria 10, 80 fős centuriája összesen 800 embert jelentett. A lovasságot is quingenaria és miliaria egységekbe tömörítették, de rájuk inkább cohors helyett az ala kifejezést használták.
Egy ala quingenaria 512 lovasból állt, akiket tizenhat, 32 fős turmaba osztottak be. Az ala miliaria a maga tekintélyes 768 fős létszámával 32 turmára oszlott. A vegyes egységek (cohortes equitatae) szerkezete már sokkal kevésbé egyértelmű. A legvalószínűbbnek mégis az tűnik, hogy egy átlagos cohorsszal azonos létszámú gyalogságból álltak, ami 120, illetve 240 fős lovassággal egészült ki attól függően, hogy quingenaria vagy miliaria típusú egységről volt-e szó.

A császárkori hadsereg lovasságának elsöprő többségét az auxiliáris csapatok adták. Ezek biztosították a pilumnál jóval nagyobb távolságra ható fegyverrel harcoló katonákat is, így például gyalogos és lovas íjászokat. A segédcsapatok soraiban parittyások is harcoltak, bár olyan nagyobb egységről nem tudunk, amelyiket kizárólag ezzel a fegyverrel szerelték volna fel. Elképzelhető, hogy a kisebb parittyás különítmények nagyobb harci alakulatok soraiban szolgáltak.
Irodalmi forrásaink szerint léteztek könnyűfegyverzetű cohorsok, bár ezt kimondottan semmilyen epigráfiai bizonyíték nem igazolja. A legtöbb auxiliáris egység a légiókhoz hasonló zárt hadrendben küzdött. „Segítségük" inkább a sereg létszámának növelésében, és nem egy újfajta harcmodor alkalmazásában jelentkezett. Az auxilza kisebb egységei a légióknál olcsóbb és rugalmasabb határvédelmi erőt biztosítottak a birodalom számára.