A centurális szervezet
A hadszervezet alapja a Servius Tullius nevéhez kötött alkotmány volt, amely a polgárokat öt vagyoni osztályba sorolta. A legmagasabb vagyoni osztályba tartozók 98 centuriát (századot) állítottak ki, ebből a leggazdagabbak és a legelőkelőbbek alkották a lovas centuriákat, a többiek pedig a nehézfegyverzetű gyalogságot.
18 lovas és 80 gyalogos centuria volt. A második harmadik és negyedik vagyoni osztályba tartozók osztályonként 20-20 centuriát állítottak ki, s az ötödik osztály 30 centuriájával együtt ők alkották a könnyűfegyverzetű gyalogságot.
A felszereltség foka osztályok szerint csökkent. Külön 2-2 centuriáha sorolták a hadsereget kiszolgáló kézműveseket (ina úgy mondanánk. műszaki alakulatokat) és a zenészeket. A sort a vagyontalanok. katonai szolgálatra nem kötelezettek egy centuriája zárta le. Így alakult ki a comitia centuriata 193 centuriája.
Ez nem jelenti azt hogy a római hadsereg közel 20 000 főből állt volna. ugyanis egy centuriához nem tartozott 100 ember. Minden osztályban a centuriák fele seniores (öregek) - azaz otthon-védelmi feladatokat ellátók fele iuniores (fiatalok) - azaz tényleges katonai szolgálatot teljesítők voltak.
A légiók
A római hadsereg alapegysége a legio volt. amely zömében nehézfegyverzetű gyalogságból állt. Létszáma 4200-6200 fő között mozgott. Egy legio 30 kisebb egységre, ún manipulusra oszlott. Minden manipulus 2 centuriából állt. (Egy legio tehát 60 centuriát jelentett.)
Az etruszkokkal való szakítás után Rómának egy ideig problémát jelentett a vas megszerzése, s így kényszerűségből könnyebb fegyverekre tértek át. Ennek következtében a hadsereg mozgékonyabbá vált a harci kocsikat felváltotta a lovasság, és megnőtt a gyalogság jelentősége. Ugyanakkor az olcsóbb fegyvereket többen meg tudták vásárolni, tehát többen vállalhattak katonai szolgálatot. Megváltozott a hadrend is, a Servius Tullius idején alkalmazott hatsoros phalanx helyett a 30 manipulust három sorban állították föl.
Az első sorban álltak a dárdások, akik a harcot kezdték, mögöttük az előkelők, végül az utolsó sorban a legkipróbáltabb harcosok. Ha az első sor megingott az ellenség erejétől, a mögöttük állók közéjük nyomultak, és segítettek nekik. Ez volt az ún. manipulus-taktika.
A legió jelvénye a sas volt, mely többnyire ezüstből készült, s rúdra erősítve hordozták. Erre a rúdra szögezték fel azokat a kitüntetéseket is, amelyeket az egész legio kapott. A legióhoz tartozott az ala, amely 300 lovasból állt, valamint a mesteremberek és a zenészek.
Fegyverzet szerint a katonák lehettek nehéz fegyverzetűek, a tulajdonképpeni legionáriusok, és könnyű fegyverzetűek, azaz íjászok, parittyások és segédalakulatok. Ruházatuk gyapjúból készült ingből (tunica), bőr- vagy szövetnadrágból és hadiköpenyből állt, a vezér bíborvörös palástot viselt. Lábbelijük szöges, vastag talpú, erős szíjakkal ellátott saru volt, fejüket érc- vagy bőrsisak védte. A bőrből készült mellvért ércpántokkal, a pajzs bőrrel volt bevonva s ércdíszítményekkel ellátva. Legfontosabb támadó fegyverük a rövid, kétélű kard és a két méter hosszú dárda volt.
A szolgálati idő általában 20 év volt, a praetorianusok (a legvitézebb katonák, akik a vezér testőrségét adták) esetében 16 év.
A sereg élén a vezér (dux) állt, akit győztes csata után katonái imperatorként, győztesként köszöntöttek. Nagyobb győzelem esetén a hadvezér diadalmenetet (triumphus), kisebb győzelemért szerényebb méretű diadalmenetet (ovatio) tarthatott. Hadvezér kezdetben a consul volt, később praetorok is elnyerhették ezt a feladatot. A hadsereg tisztjei voltak a legatusok, a katonai tribunusok és a centuriók.
A római haditechnika egyik alapeleme volt a támadás kiindulópontját, de védekezésre is használható tábor építése. A négyszög alakú tábor középpontja a vezér sátra volt. A tábor útjai itt metszették egymást derékszögben, a végükön volt a négy kapu. A csatára készülést a vezér sátránál kitűzött zászló, a vexillum jelezte.