Az ókori Rómában számos malomtípus volt használatban. A szárazmalmokat (molae, pistrinum) emberi vagy állati erővel hajtották. Az ún. olynthosi malmokat (mola trusatilis, Cato: RR 10, 4; 11, 4) a Kr. e. 4. században találták fel Olynthosban, és eleinte onnan is exportálták.
A Nyugat-Mediterráneumban néhol még a császárkorban is használatban voltak. Ugyanakkor az állati erővel hajtott forgómalmok (mola asinaria) is korán megjelentek. A Mallorca szigeténél talált Sec hajóroncsban (Kr. e. 375-350 között) harmincnyolc olynthosi malmot találtak (Pantelleria szigetén bányászott bazaltból), valamint két kisebb homokóra-malmot (a Pompeii-típusú malmok elődjét), amelyeket a sardiniai Mulargia vulkanikus kőzetéből faragtak. Ez a Földközi-tenger nyugati medencéjében talált legkorábbi forgómalom.

A kézi őrlőmalmok eredete ma sem egészen világos, mindenesetre a Numantia körüli római ostromtáborokban már találtak ilyeneket (Kr. e. 150 k.). Ezeket a malomtípusokat Cato mola Hispaniensisnek nevezi (RR 10, 4; 11, 4). Ezeket a 30-40 cm átmérőjű, kb. 10 cm magas, két részes forgómalmokat már a Kr. e. 5. században is használták a hispaniai törzsek. A kutatók szerint a forgómalom innen terjedt el a Kr. e. 4. századra Galliában, a Kr. e. 3. századra Szicíliában, és végül a Kr. e. 1. századra Észak-Európában és Britanniában.
A kézi őrlőmalmok elterjedéséhez valószínűleg a római hadsereg is nagyban hozzájárult. A katonai táborokban (pl. Greatchesters; Wiesbaden, Mainz, Straubing stb.) feliratos malomkövekből kiderül, hogy a nyolcfős sátorközösségek (contubernia) és a centuriák is rendelkeztek egy-egy kézi malommal.

A malmoknak az idők során sokféle típusa alakult ki. A felső, forgó malomkövet (catillus) és az alsó, rögzített alapot (meta) középütt egy fából vagy vasból készült csaptengellyel rögzítették egymáshoz. A malomkő általában vulkanikus kőzetből készült (pyrites, Plin. NH XXXVI. 30; silices, Verg. Moret. 23-27; pumiceas, Ovid. Fasti VI. 318).
A legfontosabb gyártóhelyek a már említett sardiniai Mulargia, az itáliai Vezúv, Orvieto környéke és a szicíliai Etna, valamint a germaniai Eifel-vulkán voltak. Érdekes, hogy a nagyméretű, állati erővel hajtott Pompeii-típusú malmok csak Szicíliában, Szardínián, Itáliában és Észak-Afrikában kerültek eddig elő (számos dombormű-ábrázoláson is szerepelnek Itáliában, a legismertebb közülük P. Nonius Zethus ostiai síremléke), de nagyon ritkák Észak-Európában, és teljességgel hiányoznak a birodalom keleti feléből.

Eddig nagyjából félszáz vízimalmot találtak az egykori Római Birodalom területén, a Kr. u. 1-7. század közötti időszakból, és legalább ugyanennyi írott (irodalmi és epigráfiai) forrásban szerepelnek vízzel hajtott malmok. Egyébként a malmok görög nevét is csak feliratokról ismerjük. Egy máskülönben ismeretlen római, L. Memmius Rufus végrendeletében - helybéli adományozók hiányában - a béroiai gymnaseion működtetésére ajánlott fel százezer sestertiust (AE 1998, 1213a-b = SEG XLVIII, 742). Ebben a szövegben szerepel a hydroméchanai kifejezés, amely az eddigi legkorábbi és egyetlen görög említése a vízimalomnak.
Figyelemre méltó ugyanakkor, hogy a malmokat számos dombormű-ábrázolás örökítette meg, főként a Szajna és a Rajna közti területen. Mindez összhangban áll azzal, hogy a régészeti kutatások egyre több vízimalmot tárnak fel a birodalom minden részében, villagazdaságokban és városokban (például a római Ianiculumon).
A vízimalmok használata a legújabb kutatások szerint a Kr. u. 1-2. század fordulóján tört át: ekkor már a birodalom legeldugottabb vidékein is lehetett velük találkozni: még Armenia Maior fővárosában, Amidában (ma Diyarbakír, Törökország) is használtak egy vízimalom-komplexumot. Használatukra utaló jelek elsősorban Britanniában, Germaniában és Galliában, valamint Észak-Afrikában és Kis-Ázsiában kerültek elő a 2-3. századból, amikorra - Andrew I. Wilson kutatásai szerint - nagyobb számban alkalmazták őket, mint a korai középkorban.

A rómaiak rögzített helyzetű vízimalmokat és hajómalmokat is építettek. Az úgynevezett „görög malmok” vízszintes vízkereket (és függőleges tengelyt) használtak. Ezzel szemben a római malmok vízkereke függőleges volt, tengelye vízszintes. A görög malom volt a korábbi és egyszerűbb szerkezet, de csak nagy vízhozamú vízfolyások mellett lehetett működtetni, és ott is csak kisméretű malomkövet volt képes meghajtani.
A római malom szerkezete sokkal bonyolultabb volt, mivel a vízkerék a rá merőleges malomkerék-tengelyt fogaskerékkel hajtotta. A derékban csapott és felülcsapott vízimalom is római találmány volt. Ezeknek hatásfoka - szemben a 35-40%-os hatásfokkal dolgozó alulcsapott vízimalmokkal - elérheti akár a 85%-ot is. Használták a gabona őrlésén kívül még érctartalmú kövek összezúzására, kövek fűrészelésére, fújtatásra és kalapálásra is a fémfeldolgozó műhelyekben és kallómalmokban.