A legegyszerűbb és legrégibb római teherkocsi a plaustrum volt, amely nem állt másból, mint kerekekből és a rájuk támaszkodó rakodólapból. A nehéz munkákra, főleg mezőgazdasági célokra (termény- és élőállatszállításra) alkalmazott, ökrök által húzott kocsi küllő nélküli tömör korongkerekeken gördült, amelyeket általában csapolásokkal rögzítettek. Ez a technikai megoldás a kerék forgásakor éktelen nyikorgást eredményezett. Alkalmazták két- (plaustrum minus) és négykerekes (plaustrum maius) változatban is. Hátránya a lassúság, előnye a nagy teherbírás volt.
A plaustrumnál lényegesen fejlettebb és könnyebb carrus már küllős kerekeken gurult, és leginkább két vagy három öszvért fogtak elé. Alakját elsősorban a nagyszámú ábrázolás és egy szerencsés lelet alapján pontosan rekonstruálhatjuk. A két kocsiból álló leletet 1981-ben találták a Vezúv által elpusztított Stabiaeben a villa Arianna gazdasági udvarának területén, ott, ahol eredetileg is használták őket.
A széles keréknyomtávban közlekedő, forgó elsőtengelyű kocsik alépítményére kis alapterületű, alacsony, rácsos oldalfalú szekrényt helyeztek. Az ábrázolások alapján a carrust alkalmassá tették bor szállítására is (carrus vinarius), úgy, hogy vagy 4-500 liter űrtartalmú hordót helyeztek rá, vagy pedig ívelt fa lécekből összeállított tartószerkezetre nagyméretű bőrtömlőt akasztottak. Carrust használtak a hadsereg málhás osztagai is, sőt ugyanerre a kocsitípusra még könnyű hadigépet is erősítettek (carrobalista).
A codex Theodosianus szigorú szankciók mellett maximálta a szállításra használt kocsik terhelését. A carrusra például csak 198 kg terhet rakodhattak, de a felső súlyhatár a nehéz angaria esetében sem volt magasabb 500 kg-nál. Az igen kis terhelhetőséget valószínűleg az utak kímélése céljából vezették be. Nem véletlenül helyeztek kilátásba büntetést azokra nézve is, akik az előírásoktól nagyobb teherbírású kocsikat készítettek.

Az etruszkoktól vették át a rómaiak a carpentumnak nevezett kétkerekű, öszvérek által húzott díszkocsit, amely elsősorban reprezentációs funkciót töltött be. A könnyű kétkerekű kocsi elöl nyitott, ház formájú szekrényét boltíves tető fedte, amelyet sokszor szobrok vagy oszlopok tartottak. Oldalait bőr vagy drapéria borította, belsejét pedig drága kárpittal burkolták. A Kr. e. 4-3. században engedélyezték a római matrónáknak, hogy ünnepek alkalmával a városban carpentumot használjanak.
A római nők ezt a kiváltságukat annak köszönhették, hogy Róma megvédése érdekében arany ékszereiket felajánlották. A nők kocsihasználati jogait később azonban erősen korlátozták. A császárkorban már csak a Vesta-szüzek, a papok és a császári szolgálatban álló magas rangú személyek, mint például a praefectus praetorio utazhattak Rómában carpentumon.
A császári ház néhány nőtagja a szenátus külön engedélyével ugyancsak igénybe vehette Rómában ezt a közlekedési eszközt. Augustus felesége, Livia volt az első, akit a testület megtisztelt azzal, hogy nappal a város határain belül carpentumon utazhatott. Claudius Kr. u. 44-ben tartott bri- tanniai diadalmenete alkalmából hírhedt felesége, Valeria Messalina is jogot kapott a carpentum használatára. Claudius következő felesége, Agrippina sem adta alább, ő ugyancsak kiharcolta magának ezt a különleges megtiszteltetést.

A carpentum mellett a birodalom útjain más típusú kétkerekű utazó kocsik is futottak. Ilyen volt például az essedum, amely eredetileg a kelták harci kocsiját jelentette. A rómaiak azonban ezt a típusmegnevezést főleg egy kétkerekű, kétfogatú, elegáns megjelenésű nyitott kocsira alkalmazták, amelyre háttámlás ülést helyeztek. Ábrázolások alapján a két vagy három ló által húzott kocsit vagy az utasok lábánál, a fenékdeszkára helyezett párnán ülő hajtó, vagy maguk az ülésen helyet foglaló utasok hajtották. Ezzel a kényelmes utazást biztosító típussal találkozunk leginkább Itáliában és Pannoniában is, elsősorban a gazdagabb, előkelőbb családok körében. Szélesebb körben terjedt el az egyszerűbb, de ugyancsak kelta eredetű cisium, amelynek háttámla nélküli ülése minden oldalról nyitott volt.
A cisiumot - eltérően az eddig tárgyalt típusoktól - már jelentősebb mennyiségű csomag szállítására is alkalmassá tették. Ábrázolások - mint például az igeli oszlop vagy egy trieri síremlék reliefje - alapján a kocsi elé általában egy vagy két öszvért fogtak. A hajtó a háttámla hiánya miatt kissé előredőlve, meggörnyedve ült az ülésen. A szállítási vállalkozók (cisiarii) között ez a típus vált a legnépszerűbbé. Fogataikat a városok kapuinál lehetett - akár nagyobb távolságokra is - bérbe venni.

A hosszabb utazásra szánt négykerekű utazó kocsik közül a legelterjedtebb a reda (vagy raeda) és a carruca, valamint ezek variánsai voltak. Neve alapján mindkét típus kelta eredetű. A reda nyitott kocsi volt, amelyet kettő, négy, sőt esetenként akár több ló vagy öszvér húzott. A párba állított lovakat egymás elé fogták be. A kocsiszekrényen a kocsison kívül akár 4-6 személy is utazhatott, akik vagy egymásnak háttal, vagy egymással szemben ültek. Az utasok málháját utazóládában (capsus) helyezték el.
A reda volt az állami postaszolgálat (cursuspublicus) legáltalánosabban használt kocsitípusa is, ami nagyban hozzájárult elterjedéséhez. A carruca sokban hasonlított a redához, eltért azonban magasabb felépítésében és díszesebb kivitelében. Kezdetben arannyal és ezüsttel ékesített car- rucán csak a főbb tisztségviselők utazhattak. Később Severus Alexander minden szenátornak megengedte, hogy Rómában ezüsttel díszített redát és carrucát tartson, mert úgy vélte, emeli Róma tekintélyét, ha egy ekkora nagyváros szenátorai ilyeneket használnak (SHA, Sev. Alex. 43). Aurelianus császár pedig engedélyezte, hogy magánszemélyek ezüstverettel ékesített kocsikat tarthassanak, míg korábban ezeket csak bronzverettel vagy elefántcsont berakással lehetett ellátni (SHA, Aurel. 46).

A különlegesen súlyos terhek (mint a kőbányákban kifaragott oszlopok és oszloprészek, vagy az akár 500 tonna súlyt is elérő egyiptomi obeliszkek) szállítására természetesen különleges szállítóeszközöket készítettek, amiket a görögöktől, illetve az egyiptomiaktól vettek át. A kocsik olyan szerkezettel is el voltak látva, amelyek alkalmasak voltak a megtett út hosszának a mérésére.
A hedometron nevű szerkezetet Vitruvius is leírta. Működési elve az volt, hogy a szerkezet minden kerékfordulat után egy golyót ejtett egy fémtartályba, így a kerék kerületét beszorozva a golyók számával megkapták a megtett távolságot. A kiépített, minden évszakban járható úthálózatnak és a kocsik római kori technikai fejlettségének köszönhetően a távolságok legyőzhetővé váltak. A kényelmes ülésekkel és felfüggesztett kocsiszekrénnyel az utazás fáradalmai is elviselhetőbbek lettek, ezért hosszabb utakra is többen vállalkoztak.

A Római Birodalom bukása után azonban nemcsak az úthálózat ment tönkre, hanem hosszú időre feledésbe merültek a kocsik bevált szerkezeti újításai is, olyannyira, hogy azokat a középkor folyamán újra fel kellett találni.